Wenn Du es genau machen willst dann solltest Du alle Räder lenken bis auf ein Paar. Deswaegen haben viele einfache Fahrzeuge hier genau ein Paar Räder (mit Antrieb).

Wenn Du lenkst, dann kannst Du sicher die Geschwindigkeit der Räder auch über eine Momentverteilung steuern. Mit einem Differenzial das noch eine Sperre gegen Durchdrehen hat.
In elektronischer Form, mit Einzelmotoren, wäre das sicher ganz nett.
Manfred