danke für die links.
ich hab mein programm jetzt verbessert, asuro fährt jetzt schon mehr geradeaus als im kreis ^^.

hier nochma der verbesserte code:
Code:
#include "asuro.h"

int main(void)
{

	int l=0;
	int r=0;
	int cnt;
	int sleft=0;
	int sright=0;
	unsigned int data[2];
	Init();
	
	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(150,170);
	OdometrieData(data);
	
	while(1)
	{
		r=0;
		l=0;
		while(l<5)
		{
		
		if (sleft!=1 && data[0]<700 )
		{
			sleft=1;
			l++;
		}
		else if (sleft==1 && data[0]>700 )
		{
			sleft=2;
			l++;
		}
		if (sright!=1 && data[1]<700 )
		{
			sright=1;
			r++;
		}
		else if (sright==1 && data[1]>700 )
		{
			sright=2;
			r++;
		}
		}
		 if (r>l)
		{
		MotorSpeed(200,165);
		break;
		}
		 if (r<l)
		{
		MotorSpeed(150,210);
		break;
		}
	}
	
	return 0;
}
So als nächstes werd ich versuchen, exakt die hell/dunkelübergänge zu erfassen, und solang auf der anderen Seite Gas geben, bis wieder die gleiche Anzahl verstrichen sind. Mal schauen ob das klappt [-(