Wenn dann also eine Boje blitzt und schreit, kommt sozusagen der Blitz sofort an, der Roboter zählt und wenn dann endlich mal der Schall angelatscht kommt hört er auf.
Mit einfach zählen ist es nicht getan. Du brauchst schon eine stabile Frequenz um exakt die Zeit messen zu können. Ein Quarzoszillator würde reichen. Dagegen sind Keramikschwinger, RC-Glieder oder gar interne Taktgeber zu instabil und würden eine exakte Messung unmöglich machen.
Die Frequenz würde ich der Entfernung zu den Heulbojen so anpassen, dass man stets mit 16-Bit Zählern klar kommt.
Da die Schallgeschwindigkeit in Luft Temperaturabhängig ist, solltest du Referenzmessungen vorsehen und diese mit in deine Berechnungen einbeziehen. Es würde zwar genügen eine Referenzmessung stündlich zu machen, aber programmiertechnisch wäre eine 4 Messung(Referenz) einfacher und Du hättest sozusagen eine Referenz pro Abfrage.

CU Herrma