Genaue Navigation

[HeJa]

Habe auch mal über ein US- GPS nachgedacht. Die Bojen u. der Robbi werden durch ein DCF 77 Signal getaktet( gleichgeschaltet), die Bojen geben einen Signal mit Textinhalt ab , ähnlich GPS . Da sind dann der Absender und die Sendezeit enthalten. Der Robbi weiß die Positionen der Bojen im Raumkoordinatensystem . Er ermittelt die Laufzeit u. kann dann rechnen. Echos kann man auschließen , da das Signal mit der gleichen Sendezeit ja schon verarbeitet wurde. Vieleicht ein Ansatz ???

[UserChristian]

Habe auch mal über ein US- GPS nachgedacht. Die Bojen u. der Robbi werden durch ein DCF 77 Signal getaktet( gleichgeschaltet), die Bojen geben einen Signal mit Textinhalt ab , ähnlich GPS . Da sind dann der Absender und die Sendezeit enthalten. Der Robbi weiß die Positionen der Bojen im Raumkoordinatensystem . Er ermittelt die Laufzeit u. kann dann rechnen. Echos kann man auschließen , da das Signal mit der gleichen Sendezeit ja schon verarbeitet wurde. Vieleicht ein Ansatz ???

Dieser Ansatz ist nicht schlecht.

Was hält davon ?

Der Roboter sendet ein codiertes 433 Mhz Funksignal zu drei "Bojen" diese empfangen das Signal und werten erstmals das Signal aus (bin ich gemeint).

Anschließend sendet die Boje einen Code zurück.
Und über die Laufzeit kann man die Entfernung berechnen.
Durch das ansprechen der Boje über den Roboter hätte man den Vorteil,
dass sich die Laufzeit verdoppelt (erst hin, dann auswerten und zurück).
Der Bauteilaufwand hält sich auch noch in Grenzen, da es bereits sehr günstige Sender/Empfänger für 5-6€ gibt.

Nur was könnte man für eine Genauigkeit erreichen ?

Info: Die 433Mhz Module arbeiten mit dieser Trägerfrequenz und das eigendliche Signal wird aufmoduliert (z.B. 1Khz).

Bis bald
Grüße aus Bayern
Christian

[Manf]

Nur was könnte man für eine Genauigkeit erreichen ?

Wie ist die Frage gemeint?
Mit den kHz Signalen die aufmoduliert sind könnte man immerhin unterscheiden ob der Partner gleich hier ist oder 150km weit weg. Das kann man auch am Ausbleiben der Antwort feststellen. Im Zwischenbereich ist die Lokaliserung nicht so geanu. Um auf kürzere Entfernungen zu messen, müste man dann die Taktrate entsprechend erhöhen.
Oder wie?
Manfred

[UserChristian]

Hallo Manfred,
vermutlich ist mir da ein Gedankenfehler unterlaufen,
da auch ein aufmoduliertes Signal sich mit nahezu Lichtgeschwindigkeit ausbreitet.
Dieser Laufzeitunteschiede können wir sicherlich mit unseren AVR's nicht mehr messen.

Dies ist nur mit Schall möglich.

Mein Problem ist die Reichweite, es gibt für den Innenbereich bereits gute Beispiele

siehe http://www.convict.lu/Jeunes/beacon.htm

Da ich meinen Robot im Freien betreiben will, muss ich natürlich den Infrarot-Part durch
einen Funkmodul ersetzen.

Als nächstes Probelm währe noch die Reichweite der US-Sender,
diesen könnte man evtl. durch einen Piezo-Horn aus dem Hifi Bereich ersetzen.

Das ganze könnte doch klappen, oder ?

Bis bald
Grüße aus Bayern
Christian

[Manf]

Sicher kann man mit Ultraschall Laufzeitmessungen machen.
Es ist eine Frage der Eingangsleistung und der Signalauswertung wie weit man damit kommt. Ohne besodere Maßnahmen wohl so um die 3 Meter.
5m müssten gut machbar sein und mit ein paar Tricks sicher auch 10-15m.
Es kommt wohl darauf an welchen Aufwand man einsetzen will.
Manfred

[UserChristian]

Hallo Manfred,
mit einer Reichweite von 5-15m komme ich leider nicht ganz aus.
Für mein Rasenmäherprojekt benötige ich ca. 40-50m mit Hindernissen (Haus u. Garage).
Also komme ich mit Ultraschall wahrscheinlich nicht weiter.
Aber vieleicht kannst du mir einen Tipp geben, was es noch für Möglichkeiten gibt.
Die Genauigkeit sollte so um die 10cm liegen.
Vielen Dank
Grüße aus Bayern
Christian

[Manf]

Die Begrenzungsschleife scheint sich ja bewährt zu haben bei den Rasenmähern, die hier schon besprochen wurden.
Die ist ja auch schon mal eine Orientierung zu der man immer wieder findet.
Die Rasenmäher kommen wohl mit der Begrenzung und mit dem Loggen aus, also dem Nachsteuern der Positionsberechnung anhand der ausgeführten Bewegung.
Warum glaubst Du daß das nicht reicht?
Manfred

[UserChristian]

Hallo Manfred,
wenn der Rasenmäher mit System mähen soll kommt man um die Navigation nicht herum.
Die fertigen Rasenmäher arbeiten alle nach dem Zufallsprinzip.
Vermutlich nur aus Kostengründen oder vieleicht auch wg. der doch nicht so einfachen Positionsbestimmung.
Bis bald
Grüße aus Bayern
Christian

[Manf]

Im Freien und oberhalb der Reichweite von Ultraschall kann man sicher etwas mit Peilung machen. Optisch mit modulierten Baken, mit Richtantenen oder techinsch vielleicht mit geringstem Aufwand mit Magentdipolen.
Mit einer Ferritantenne, die man auf den jeweiligen Sender ausrichtet und die man in der Frequenz auf den gesuchten Sender abstimmt.
An Analogtechnik müsste man dazu aber schon ein bischen Spass haben dann kann man die Ausrichtung vielleicht auch elektronisch vornehmen.
Manfred