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[JohnMcClane]

Das stimmt! Wie genau bist Du denn mit Deinem Schrittzähler??

[sonic]

Das stimmt! Wie genau bist Du denn mit Deinem Schrittzähler??

Tja, das kommt eben drauf an. Bei Schrittmotorantrieb ziemlich genau. Bei normalen kommts auf die Encoderscheibe an. Bei beiden gibts aber auch noch Schlupf, je nach Untergrund. Außerdem kommts ja dann auch noch drauf wie lange man fährt ohne zu messen...

gruß, sonic

[Manf]

Die Genauigkeit des Schrittzählers sinkt mit der Zahl der gemachten Schritte. Die Genauigkeit der Peilung ist davon unabhängig.
Manfred

[JohnMcClane]

also ist es eben schon unabdingbar nach einiger Zeit eine Referenzmessung zu machen... Wie macht Ihr das sonst außer mit nem Ortungssystem???

[Schallhofer]

Moin moin, sehr interessantes Thema.
Also zusammen gefasst: Ein Objekt soll mit Hilfe von 3 Punkten in einem 3D-Raum seine Position bestimmen, den genauen Abstand zu jedem der drei Punkte "wissen" und auch noch jeden der drei Punkte individuell erkennen. Ist das so korrekt?

Wenn ja:
1. Man kann doch eine "Richtung der höchsten Energie" anpeilen. Bei Licht fällt mir da unser Schulprojekt "Solarfläche mit Motor zur Sonne ausrichten" ein,
2. Es ist doch möglich, eine ziemlich genaue Winkelmessung elektronisch vorzunehmen, Sensoren an Schrittmotoren zum Beispiel,
3. Kodierte Sender unterscheiden ist trivial. Ob nun Schallfrequenz, Funkfrequenz oder Information, ob Lichtfarbe/frequenz.

Also: Als Beispiel gedacht, hängst man drei verschieden farbige Lampen in diesen Raum. Das Objekt wählt rot als Bezugsrichtung. Es peilt dann grün und blau über Winkelmessung an. Das Objekt bewegt sich ein Stück im Raum fort. Dann das ganze wieder von vorn. Über die verschiedenen Winkelwerte berechnet das Objekt dann seine Position und die der Lampen.
Ich hoffe, das Bild unten trägt zur Verwirrungsminderung bei.
Bild hier  
Bin ich nah dran oder wars so nicht gedacht?

[Korthy]

Wie wärs mit Bildverarbeitung ?

Mit CCD oder CMOS Sensor.
Wenn im Raum 3 genau definierte Gegenstände sind, wie Lampen oder Vasen, was auch immer. Kann die CPU anhand der gemessenen Abstände in Pixeln, seine Position ausrechnen, wie bei GPS.

Gruß

Korthy

[JohnMcClane]

mhhh Ich finde die Idee mit den WInkeln nicht schlecht, nur man müsste eine wirklich hochauflösende Winkelverstellung ermöglichen, so eine Art Kompassmodul, denn wenn sich der Roboter bewegt ändern sich die WInkel ja nicht großartig...
Das Problem mit den Pixeln wird sein, dass der Gegenstand von jedem Betrachtungswinkel aus genau gleich groß sein muss! SOmit bleibt nur die Lösung Ball an der Decke. Aber keine schlechte Idee

[Schallhofer]

Also 1° Auflösung ist bei Winkelgebern keine Zauberei, und reicht auch, denke ich.

[Korthy]

Die größe der Gegenstände ist nicht so wichtig, da Du mit der Bildverarbeitung eh immer den Mittelpunkt des Gegenstands berechnest, bevor Du den Winkel ausrechnest ec.. Du lernst 2 oder 3 Referenzbilder pro Gegenstand ein, der Rechner Rechnet dann die Größen hoch oder runter usw.
Mfg
Korthy

[JohnMcClane]

ohhh scheint kompliziert zu sein...