Danke für die Antworten, dass muss ich mir erst einmal auf der Zunge zergehen lassen

Vielleicht nochmal kurz zu den Randbedingungen. Ich verwende ein ATMega128 der mit 16MHz rennt. Hinzu kommt, dass der Timer0 für die Ansteuerung der Servos draufgeht (ich nutze die Servobibliothek). Timer1 und Timer2 bleiben, um einmal die Geschwindigkeit (PFM Signal) und den Lenkwinkel (PWM Signal) einzulesen. Jetzt aber zu Deiner ausgiebigen Antwort.

Interessant wäre glaube ich die von Dir angesprochende Periodendauermessung. Die maximal Frquenz, die ich von dem Team-Mitglied, der den Sensor eingebaut hat, bekommen habe ist nur 344Hz. Das wäre Deiner Erfahrung nach ja kein Problem. Nachvollziehen kann ich Deine Ausführungen hierzu, aber hättest Du vielleicht ein in Bascom programmiertes Beispiel? Ich arbeite erst seit ein paar Wochen mit dieser gasamten Microcontroller-Materie.

@peterfido
Wie kann ich diese Zeile aus Deinem Code verstehen?
Code:
b=timer1-2
Um zwischen Vorwärts und Rückwärtsfahrt zu unterscheiden hatte ich mir folgendes Gedacht. Wenn das Signal der ersten Gabellichtschranke von LOW auf HIGH wechselt, dann ist das Signal von der 2. Gabellichtschranke je nach Fahrtrichtung entweder noch LOW oder bereits HIGH. Ich weiß nur nicht, ob ich dies in der kurzen Zeit überprüfen kann.

Gruß
Knut