"Lebendiger" ASURO - Video

[M1.R]

Was hat der Kleine eigendlich anstatt dem Tischtennisball als dritte Stütze?

Das Schwarze ist eine Abdeckung der Liniensensoren - dahinter ist der Tichtennisball.

Welche Schleifen hast du so in dem Programm? Benutzt du auch diese Sleep Funktion?

#include "asuro.h"

//M1.R Mission 1
	int i;							//zähler
	unsigned int data[2]; 			//Speicher bereitstellen für fototrans

	
    int t1;							//taster
    int t2;							//taster

	int vl; 						//ausgangsgeschwindigkeit links
	int vr; 						//ausgangsgeschwindigkeit rechts

	int vl_max;						//max geschwindigkeit links
	int vr_max;						//max geschwindigkeit rechts

	int dif;						//differenz
	
	int vzl; 						//zufall links
	int vzr; 						//zufall rechts

	int zuf; 						//zufall
	
	int l; 							//links
	int r; 							//rechts
	int ms; 						//wert msleep
	
    int vl; 						//ausgangsgeschwindigkeit links
	int vr; 						//ausgangsgeschwindigkeit rechts


// funktionen


//----------------------------------------------------------------------------------------
//zufall

uint8_t zufall()
{
        static uint16_t startwert=0x0AA;

        uint16_t temp;
        uint8_t n;
                
        for(n=1;n<8;n++)
        {
                temp = startwert;
                startwert=startwert << 1;
        
                temp ^= startwert;
                if ( ( temp & 0x4000 ) == 0x4000 ) 
                { 
                        startwert |= 1;
                }
        }
             	OdometrieData(data); // aktuelle Helligkeitswerte der 
	 			startwert^= data[0];
	
        		return (startwert);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//sprechen


void sprechen(void)
{
					MotorDir(FWD,FWD);
					zuf = zufall();
					if (zuf < 32)
					{StatusLED(OFF);
					MotorSpeed(0,0);}
					else if ((zuf >= 32)  && (zuf < 64))
					{StatusLED(RED);
					MotorSpeed(10,10);}
					else if ((zuf >= 64)  && (zuf < 128))
					{StatusLED(YELLOW);
					MotorSpeed(20,20);}
					else if ((zuf >= 128)  && (zuf < 256))
					{StatusLED(GREEN);
					MotorSpeed(30,30);}
					Msleep(160);
					zuf = zufall();
					if (zuf < 32)
					{BackLED(OFF,OFF);
					MotorSpeed(40,40);}
					else if ((zuf >= 32)  && (zuf < 64))
					{BackLED(ON,OFF);
					MotorSpeed(50,50);}
					else if ((zuf >= 64)  && (zuf < 128))
					{BackLED(OFF,ON);
					MotorSpeed(60,60);}
					else if ((zuf >= 128)  && (zuf < 256))
					{BackLED(ON,ON);
					MotorSpeed(70,70);}
					Msleep(80);
					StatusLED(OFF);
					BackLED(OFF,OFF);
					MotorSpeed(0,0);
					Msleep(20);	
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//ampel
void ampel(void)
{	
	zufall();
	StatusLED(RED);			
	Msleep(500);
	zufall();
	StatusLED(YELLOW);
	Msleep(500);
	zufall();
	StatusLED(GREEN);
	Msleep(500);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//beschleunigen vorwärts oder rückwärts allgemein von Ausgangsgeschwindigkeit bis max.geschwindigkeit
//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//vl_max geschwindigkeit links oder
//vr_max geschwindigkeit rechts
//l  links plus
//r  rechts plus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!

void a_allg(void)
{
	while (vl < vl_max || vr < vr_max) 
	{
     vl = vl + l;
	 vr = vr + r;					
	 MotorSpeed(vl,vr);  
	 Msleep(ms);
	 }
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//verlangsamen vorwärts oder rückwärts allgemein bis 80 Endgeschwindigkeit
//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
//l  links minus
//r  rechts minus
//ms Dauer pro Durchlauf
//definieren!

void b_allg(void)
{
	while (vl > 80 || vr > 80) 
	{
     vl = vl - l;
	 vr = vr - r;					
	 MotorSpeed(vl,vr);  
	 Msleep(ms);
	 }
	 MotorSpeed(0,0);
}
//----------------------------------------------------------------------------------------

//----------------------------------------------------------------------------------------
//wenden
void wenden (void)

{
	 			//BackLEDs an - rückwärts beschleunigen		   
	StatusLED(RED);
	MotorDir(RWD,RWD);  		
	zuf = zufall();
	BackLED(ON,ON);
	vl_max = 255 - (zuf/16);
	vr_max = 255 - (zuf/16);
	zuf = zufall();
	BackLED(ON,ON);
	zuf = zuf/4;
	zuf = zuf - 32;
	vl = 100 + zuf;
	zuf = zufall();
	BackLED(ON,ON);
	zuf = zuf/4;
	zuf = zuf - 32;
	vr = 100 - zuf;
	l=1;						
	r=1;
	ms = 8;	
	a_allg();

	zuf = zufall();
	BackLED(ON,ON);
	Msleep(250 + zuf*2);

	BackLED(OFF,OFF);			//LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
	StatusLED(YELLOW);
	MotorDir(FWD,FWD);
	zuf = zufall();
	vr_max = 255 - (zuf/4);
	l=1;
	r=1;
	ms = 20;
	a_allg();	
}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//kollision
// persönliche taster-werte von M1.R: 	1 : 1
// 										2 : 2
//										3 : 4
//										4 : 7 oder 8 
//										5 : 15 oder 16
//										6 : 31 oder 32
void kollision(void)
{

			
//wenn rechte taster nach links fahren
			if								//wenn rechts folgende schalter gedrückt sind
				(   t1 == 1 && t2 == 1		//rechter Taster1: linkes rad rückwärts - rechtes rad vorwärtss
				) 
	 						
					{
						 // ein bischen nach links abbiegen
						
						//MotorDir(xxx,xxx)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(RED);
						MotorDir(RWD,FWD);  		//links rückwärts - rechts vorwärts
						zuf = zufall();
						BackLED(OFF,ON); 		    //rechte LED an
						vr_max = 166 - (zuf/16);
						vl = 130;
						vr = 80;
						l=1;						
						r=1;
						ms = 3;	
						a_allg();
						zuf = zufall();
						BackLED(OFF,ON); 		    //rechte LED an
						Msleep(220 + zuf/32);
						
						BackLED(OFF,OFF);			//LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
						
													
						
						//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(YELLOW);
						MotorDir(FWD,FWD);
						vr = vl;
						zuf = zufall();
						vl_max = 255 - (zuf/4);
						l=1;
						r=1;
						ms = 20;
						a_allg();	
	 									
					}

			else if									//wenn rechts folgende schalter gedrückt sind
				(      (t1 == 2 && t2 == 2)			//rechter Taster2
					|| (t1 == 4 && t2 == 4)			//rechter Taster3
					|| (t1 == 3 && t2 == 3)			//1und2
					|| (t1 == 5 && t2 == 5)			//1und3
					|| (t1 == 6 && t2 == 6)			//2und3
					|| (t1 == 21 && t2 == 21)		//2,3 und 5
					|| (t1 == 22 && t2 == 22)		//2,3 und 5
				) 
	 						
					{
						// nach links abbiegen
						
						//MotorDir(xxx,xxx)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(RED);
						MotorDir(RWD,FWD);  		//links rückwärts - rechts vorwärts
						zuf = zufall();
						BackLED(OFF,ON); 		    //rechte LED an 
						vr_max = 166 - (zuf/16);
						vl = 130;
						vr = 130;
						l=1;						
						r=1;
						ms = 3;	
						a_allg();
						zuf = zufall();
						BackLED(OFF,ON); 		    //rechte LED an 
						Msleep(220 + zuf/32);
						
						BackLED(OFF,OFF);			//LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
						
													
						
						//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(YELLOW);
						MotorDir(FWD,FWD);
						zuf = zufall();
						vl_max = 255 - (zuf/4);
						l=1;
						r=1;
						ms = 20;
						a_allg();	
	 									
					}


			//linke taster nach rechts fahren
			else if						//wenn links folgende Taster gedrückt sind
				( t1 == 31 && t2 == 31		//ganz links - linker Taster 6
				) 

					{
						// ein bischen nach rechts abbiegen
						
						//MotorDir(xxx,xxx)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(RED);
						MotorDir(FWD,RWD);  		//rechts rückwärts - links vorwärts
						zuf = zufall();
						BackLED(ON,OFF); 		    //linke LED an 
						vl_max = 166 - (zuf/16);
						vr = 130;
						vl = 80;
						l=1;						
						r=1;
						ms = 3;	
						a_allg();
						zuf = zufall();
						BackLED(ON,OFF); 		    //linke LED an 
						Msleep(220 + zuf/32);
						
						BackLED(OFF,OFF);			//LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
						
													
						
						//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(YELLOW);
						MotorDir(FWD,FWD);
						vl = vr;
						zuf = zufall();
						vl_max = 255 - (zuf/4);
						l=1;
						r=1;
						ms = 20;
						a_allg();	
					}

			else if						//wenn links folgende Taster gedrückt sind
				(   
					   (t1 == 7  && t2 == 7)		//linker Taster 4
					|| (t1 == 8  && t2 == 8)		//linker Taster 4
					|| (t1 == 15 && t2 == 15)		//linker Taster 5
					|| (t1 == 16 && t2 == 16)		//linker Taster 5
					|| (t1 == 22 && t2 == 22)		//4und5				
					|| (t1 == 23 && t2 == 23)		//4und5
					|| (t1 == 24 && t2 == 24)		//4und5				
					|| (t1 == 38 && t2 == 38)		//4und6
					|| (t1 == 39 && t2 == 39)		//4und6
					|| (t1 == 40 && t2 == 40)		//4und6
					|| (t1 == 46 && t2 == 46)		//5und6
					|| (t1 == 47 && t2 == 47)		//5und6
					|| (t1 == 48 && t2 == 48)		//5und6
					|| (t1 == 24 && t2 == 24)		//2,4,5
					|| (t1 == 25 && t2 == 25)		//2,4,5
					|| (t1 == 26 && t2 == 26)		//2,4,5
				) 

					{
						//nach rechts abbiegen
						
						//MotorDir(xxx,xxx)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(RED);
						MotorDir(FWD,RWD);  		//rechts rückwärts - links vorwärts
						zuf = zufall();
						BackLED(ON,OFF); 		    //linke LED an 
						vr_max = 166 - (zuf/16);
						vr = 130;
						vl = 130;
						l=1;						
						r=1;
						ms = 3;	
						a_allg();
						
						BackLED(ON,OFF); 		    //linke LED an
						zuf = zufall(); 
						Msleep(220 + zuf/32);
						
						BackLED(OFF,OFF);			//LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
						
													
						
						//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
						//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
						//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
						//vl_max geschwindigkeit links oder
						//vr_max geschwindigkeit rechts
						//l  links plus
						//r  rechts plus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
						StatusLED(YELLOW);
						MotorDir(FWD,FWD);
						zuf = zufall();
						vr_max = 255 - (zuf/4);
						l=1;
						r=1;
						ms = 20;
						a_allg();	
					}



//sonst irgendwelche taster	
			else

					{
						wenden();
					}

}
//----------------------------------------------------------------------------------------


//----------------------------------------------------------------------------------------
//beschleunigung vorwärts zufall bis max
void a_vorw_z(void)
{
	vl = 120;
	vr = 120;

	t1 = PollSwitch();		//taster prüfen
    t2 = PollSwitch();		//taster prüfen
	

	while ((vl < 180 && vr < 180) && (t1 == 0 && t2 == 0)) 
	{
					//zufallszahl für linke geschwindigkeit ermitteln
					
					vzl = zufall();
					vzl = (vzl + 1) / 32;
						
					//zufallszahl für rechte geschwindigkeit


					vzr = zufall();
					vzr = (vzr + 1) / 32;
						
					vl = vl + vzl;			//linke geschwindigkeit
					vr = vr + vzr;			//rechte geschwindigkeit
     				MotorDir(FWD,FWD);		//fahr vorwärts
	 				MotorSpeed(vl,vr); 
					zuf = zufall(); 
	 				Msleep(50 + zuf / 8);

					t1 = PollSwitch();		//taster prüfen
     				t2 = PollSwitch();		//taster prüfen
	 	}
		
		
		kollision();
		
		
}
//----------------------------------------------------------------------------------------

						

//-------------------------------------------------------------------------------------
//ab und zu umschauen
					
void umschauen(void)
{	
					
					{
					StatusLED(YELLOW);
					BackLED(ON,ON);

					//verlangsamen vorwärts oder rückwärts allgemein bis 80 Endgeschwindigkeit
					//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
					//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
					//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
					//l  links minus
					//r  rechts minus
						//ms Dauer pro Durchlauf
						//definieren!
					MotorDir(FWD,FWD);
					l = 1;
					r = 1;
					ms = 4;
					b_allg();
					MotorSpeed(0,0);
					Msleep(200);

					BackLED(OFF,OFF);


					for (i = 1; i <= 2; ++i) 
					{
					StatusLED(YELLOW);
					MotorDir(RWD,FWD);
					zuf = zufall();
					vl = 80 + zuf/4;
					zuf = zufall();
					vr = 80 + zuf/4;
					MotorSpeed(vl,vr);
					zuf = zufall(); 
					Msleep(zuf*3);
					zuf = zufall();
					vl = 80 + zuf/4;
					zuf = zufall();
					vr = 80 + zuf/4;
					StatusLED(GREEN);
					MotorDir(FWD,RWD);
					MotorSpeed(vl,vr);
					zuf = zufall(); 
					Msleep(zuf*3);
					}

					//LEDs aus und wieder vorwärts beschleunigen
					//MotorDir(FWD oder RWD, FWD oder RWD)
					//vl Ausgangsgeschwindigkeit links
					//vr Ausgangsgeschwindigkeit rechts
					//vl_max geschwindigkeit links oder
					//vr_max geschwindigkeit rechts
					//l  links plus
					//r  rechts plus
					//ms Dauer pro Durchlauf
					//definieren!

					MotorDir(FWD,FWD);
					zuf = zufall();
					vr_max = 255 - (zuf/4);
					l=1;
					r=1;
					ms = 20;
					a_allg();	

					}
					

}






//----------------------------------------------------------------------------------------
//----------------------------------------------------------------------------------------

int main(void)


{
	Init();
	
        	
	StatusLED(OFF);
	BackLED(OFF,OFF);
	Msleep(1000);

	StatusLED(RED);
	BackLED(ON,ON);
	MotorDir(FWD,FWD);
	MotorSpeed(0,0);
	Msleep(1000);
	StatusLED(OFF);
	BackLED(OFF,OFF);
   	MotorSpeed(50,50);
	Msleep(200);
	for (i = 1; i <= 80; ++i) 
		{
			sprechen();
		}
		
	StatusLED(OFF);
	BackLED(OFF,OFF);

	Msleep(1000);
	   	
	ampel();
	
	a_vorw_z();

    while (1) //hauptschleife
		{
	 		t1 = PollSwitch();		//taster prüfen
     		t2 = PollSwitch();		//taster prüfen

			//StatusLED(GREEN);


			//wenn kein Taster gedrückt ist fahr zufällig
     		if(t1 == 0 && t2 == 0)		//wenn kein taster gedrückt ist  
				{						 
     				//geschwindigkeit links
					//zufallszahl für linke geschwindigkeit ermitteln

					vzl = zufall();

					//vzl = vzl / 32; 	//zahlen zwischen 0 und 7
	 				//vzl = vzl + 1;  	//8 zahlen zwischen 1 und 8
	 				//vzl = vzl * 4; 		// 8 zahlen zwischen 4 und 32 in 4erschritten
	 				//vzl = vzl - 18; 	//zahlen zwischen -14 und +14 in 4erschritten
								
	 				vzl = vzl / 32; 	//zahlen zwischen 0 und 7
	 				vzl = vzl * 2; 		// 8 zahlen zwischen 0 und 14 in 2erschritten
	 				vzl = vzl - 7; 	//zahlen zwischen -7  und  +7  in 2erschritten
	 				vl = vl + vzl; 

	 				if(vl < 105)		//minimale geschwindigkeit
	 					{
	  						vl = 118;
	 					}

	 				else if(vl > 255)	//maximale geschwindigkeit
	 					{
	  						vl = 242;
	 					}


     				//geschwindigkeit rechts
	 				//zufallszahl für rechte geschwindigkeit
					vzr = zufall();
					
	 				vzr = vzr / 32; 		//zahlen zwischen 0 und 7
	 				vzr = vzr * 4;  
	 				vzr = vzr - 7; 
					 vr = vr + vzr; 
			

	 				if(vr < 105)			//minimale geschwindigkeit
	 					{
	  						vr = 118;
	 					}

					else if(vr > 255)		//maximale geschwindigkeit
	 					{
	  						vr = 242;
	 					}
					 				

					MotorDir(FWD,FWD);		//fahr vorwärts
	 				MotorSpeed(vl ,vr);		// mit  geschwindigkeit

					zuf = zufall();


				
					//Differenzabfrage
					dif = vl - vr;			//differenz zw linker u rechter geschwindigkeit

					if((dif >= -10) && (dif <= 10)) //wenn (fast) geradeaus - langes msleep
					
	 					{
							StatusLED(GREEN);
							Msleep(100 + zuf);
							StatusLED(OFF);	  						
	 					}

					else if(((dif < -10) && (dif > -60))
						|| ((dif > 10) && (dif < 60)))		//wenn leichte kurve - kurzes msleep
						{
	 						StatusLED(YELLOW);
							Msleep(10 + zuf / 2);
							StatusLED(OFF);	
						}

					else if((dif < -60) || (dif > 60))		//wenn starke kurve - ganz kurzes msleep
						{
	 						StatusLED(RED);
							Msleep(zuf / 4);
							StatusLED(OFF);	
						}

					zuf = zufall();
					if (zuf < 4)
						{
						wenden();
						}

					if (zuf > 251)
						{
						umschauen();
						}

						


					
	  				 						
				}

			else if (t1 > 0 && t2 > 0)
				{
					kollision();				// kollision
				}		
		}

		while(1);
		return(0);
	
}

[Roboaktiv]

Boa!!! Das ist ja nen MEGA Programm!!! Da komm ich mir irgendwie wieder wie nen Anfänger vor. Wie lange hast du den Asuro schon? Hast du davor auch schon in C programmiert? Ich bin total begeistert!! War das da oben das ganze Programm oder nur nen kleiner (oder größerer ) Teil des Programmes?

Die Abdeckung für die Liniensensoren sind bestimmt Gegenstörungen von fremden Lichtquellen oder?

[inka]

hi M,

auch ich bin erstaunt über das programm...
Allerdings scheint mein asuro ein paar problemchen damit zu haben. Zumindest solche (fast?)gezielten fahrten vorwärts wie in deinem video hat er noch nicht gemacht.
Er blinkt am anfang ziemlich lange, fährt dann immer erst nach hinten los, meistens dreht er sich nach hinten rechts und anschliessend nach vorne links, aber nut jeseils ca. 20-25 cm, bleibt stehen, blinkt wieder und fährt nach hinten los. Das manchmal 2x, 3x, dann fängt er sich im kreis an zu drehen und hört nicht wieder auf...

Woran kann das liegen?

[M1.R]

Danke für euer Lob!

Boa!!! Das ist ja nen MEGA Programm!!! Da komm ich mir irgendwie wieder wie nen Anfänger vor. Wie lange hast du den Asuro schon? Hast du davor auch schon in C programmiert? Ich bin total begeistert!! War das da oben das ganze Programm oder nur nen kleiner (oder größerer ) Teil des Programmes?

Die Abdeckung für die Liniensensoren sind bestimmt Gegenstörungen von fremden Lichtquellen oder?

naja, die Größe spricht ja nicht unbedingt für Qualität.
Den ASURO habe ich seit ca. 3 Monaten. Programmiert habe ich vorher noch nicht.
Ich habe erst viele kleine Programme gemacht und die dann zum Großen zusammengebastelt.

Er blinkt am anfang ziemlich lange, fährt dann immer erst nach hinten los, meistens dreht er sich nach hinten rechts und anschliessend nach vorne links, aber nut jeseils ca. 20-25 cm, bleibt stehen, blinkt wieder und fährt nach hinten los. Das manchmal 2x, 3x, dann fängt er sich im kreis an zu drehen und hört nicht wieder auf...

Woran kann das liegen?

Wenn er zu oft rückwärts fährt, ist entweder eine Taste gedrückt, oder er denkt, dass eine gedrückt ist. In meinem Programm sind die "persönlichen M1.R - Tasterwerte" berücksichtigt.

//kollision
// persönliche taster-werte von M1.R: 	1 : 1
// 										2 : 2
//										3 : 4
//										4 : 7 oder 8 
//										5 : 15 oder 16
//										6 : 31 oder 32

[Roboaktiv]

Du hast bestimmt auh die Bücher genau studiert oder? Ich bin auch grade dabei. Wenn du den ASURO erst so kurz (Ich hab ihn seit 6 Monaten) musst du sehr konzentriet und schnell sämtliche C-SYntaxen verstanden haben. Anders als bei mir. Als ich das Program mal überflogen hab ist mir immer mal zwischendurch die Variabler "Zufall" ins Aude gesprungen. Hasdu echt irgendwie da nen Zufallsprinzip einprogrammiert? Das hab ich nämlich nicht gefunden. Wie funktioniert das?

Roboaktiv

[M1.R]

Hasdu echt irgendwie da nen Zufallsprinzip einprogrammiert?

Guck mal hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31712

[M1.R]

Allerdings scheint mein asuro ein paar problemchen damit zu haben. Zumindest solche (fast?)gezielten fahrten vorwärts wie in deinem video hat er noch nicht gemacht.

Hallo,

ich habe in das Programm mal noch die "sichere Tasterabfrage" eingebaut.
Im Anhang (einloggen!) findet ihr 2 hex-Dateien, einmal mit der "normalen Tasterabfrage" und einmal mit der "sicheren".
Falls es jemand ausprobieren möchte - es würde mich interessieren ob andere ASUROS verschieden reagieren. Meiner tut bei beiden Varianten das gleiche.

Gruss
M.

[radbruch]

Hallo

Im Anhang ... findet ihr 2 hex-Dateien

Der Quelltext (*.c) der unterschiedlichen Tastenabfragen würde mich mehr interessieren.

Gruß

mic

[M1.R]

Hallo

Im Anhang ... findet ihr 2 hex-Dateien

Der Quelltext (*.c) der unterschiedlichen Tastenabfragen würde mich mehr interessieren.

Gruß

mic

Hallo mic,

hier findest du die Funktion für die sichere Abfrage:
http://www.roboterclub-freiburg.de/a...ll/zufall.html
meinen code mit der normalen Abfrage findest du ein Stück weiter oben.

Gruss
M.

[radbruch]

Hallo

Die Tasten sind ein allgemeines Problem beim asuro, zur einfachen Kollisionsabfrage verwende ich dieses:

http://www.arexx.com/forum/viewtopic.php?p=1319#1319

das habe zufällig kürzlich hier erklärt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=293540#293540

Ist deutlich kompakter als der Freiburger Code, aber viele Wege führen zum Ziel.

Wenn ich dich um die Quellen bitte, mag ich nicht selbst danach suchen. Du wolltest, dass wir das testen, also must du auch was dafür tun. Ich lade ungern irgendwelche .hex-Files auf meinen asuro ohne zu wissen was da drin ist.

Gruß

mic