Zum Beispiel Analog über einen Widerstand und Kondensator.
Die Werte sind entsprechend der PWM-Frequenz auszulegen.
Bei 100% ist der Kondensator (fast) geladen, bei 0% bleibt der Kondensator leer.
Den analogen Wert kannst Du mit einem A/D-Eingang erfassen und im Programm mit einem (variablen) digitalen Schwellen-Wert vergleichen.