@Jacob2
Das mit dem getauschten ki und kp kommt daher, dass das Original von waste diese Werte gegenüber den Angaben, die ich in ehenkes Post gefunden habe, getauscht hat.
So einfach ist das nicht mit dem Tauschen. Wie ehenkes schon geschrieben hat, sind das Werte, bei denen man 'probieren' darf. Wenn du die richtigen Werte anhand des Threads von waste nicht berechnen kannst, bleibt eben nur probieren über. (Ich habe meine Werte auch nicht berechnet. Ich kann das auch nicht nachrechnen, was bei waste steht. Habe einfach seine Werte übernommen.)
(Die mit Smilie versehen Frage sollte auch eher an ehenkes gehen )

Das mit den ADOffset ist nicht so wichtig, wenn du den Asuro beim Starten sehr genau auf mittig auf die Linie stellst.