also ganz allgemein betrachtet..

eingangsgröße: die odometrie-werte
ausgangsgröße: die PWM-werte, die an die motoren gegeben werden.
führungsgröße: die differenz der drehzahlen, welche im regler zur beeinflussung der pwm werte / des ausgangssignales benutzt werden
stellgröße: die sollgröße, beispiel fahre mit 200, aber geradeaus
störgröße: der feher der motoren, dass die bei gleicher pwm nicht gleich schnell fahren