Hexabot

[Derboss]

Ja ich glaube da hast du Recht, aber trotzdem werde ich es nur mit einem Oberschenkel versuchen weil ich es später aus Aluminum machen will.
muss ich zuerst bevor ich die Servomotoren an den Beinen montiere, die Servos Kalibrieren???und wiemacht man das??

[HannoHupmann]

@Derboss, das Problem ist eigentlich nicht, dass sich der Oberschenkel verbiegt, sondern, dass die Servohörner (da wo die Servoaufsätze draufgeschraubt werden) nicht besonders spielarm sind. D.h. die Wackeln schnell mal hin und her. Hängt aber von den Servos ab ob die z.B. einfach oder doppelt Kugelgelagert sind.

Aber es ist wohl das Beste, es einfach auszuprobieren und dann eventuell nachzubessern.

Das mit dem Kalibrieren ist in der Tat nicht ganz so einfach. Das Problem der Servos ist dass die nicht linear sondern gestuft sind, (mal eine Zahnradzacke wieder oder weniger). Hardwaretechnisch kann man versuchen alle Servos gleich zu stecken (nicht ganz einfach) und dann mit der Software einen Null Punkt definieren. Das reicht meistens an Genauigkeit aus.

[Derboss]

Hallo, da bin ich noch mal habe diese woche schon angefangen mit dem bauen, es sieht ziemlich gut aus, das einzige problem ist was Hannohupmann erwähnt hat, bin am überlegen ein plastik in die servohörne, dann kann man den servo am holz schrauben damit die axe sich nicht dehnen später.
was die kalibrierung angeht habe den servocontroller SSC-32 mit dem pc durch die serielle schnitstelle verbunden und die servo motoren auch, dann durch Hyper Terminal unter Programme:->Zubehör:->Kommunikation angesteuert. es hat schon funktioniert kann die motoren beim drehen sehen habe jetzt die Servos auf die Neutralimpuls sprich bei mir: 1,52ms initialisiert.
ist das richtig??

[Derboss]

Hallo,
da bin ich wieder
habe eine Frage und zwar habe jetzt einen neuen controller bekommen: das STK500 mit Atmega 8515 und 2 seriellen Schnitstellen RS232, jetzt möchte ich mein Roboter in C programmieren. kann ich einfach das stk500 mit dem pc verbinden sodass ich mein programm in avrstudio(Winavr) compiliere und zum microcontroller sende, dann geht das programm oder code über die zweite serielle schnitstelle(immer vom stk500) zur SSC-32(servo-controller)und direkt zu den servos???? geht das??
danke

[HannoHupmann]

Hannohupmann erwähnt hat, bin am überlegen ein plastik in die servohörne, dann kann man den servo am holz schrauben damit die axe sich nicht dehnen später.

Den Satz versteh ich nicht, oder besser ich versteh nicht was du uns damit sagen willst und wo das Problem ist und wie deine Lösung aussieht.

[Derboss]

hi,
ich werds versuchen besser zu erklären
habe einen servo controller SSC-32 damit kann ich alle 18 motoren mit PWM ansteueren(habe damit auch alle Servos kalibriert) will jetzt meinen roboter zum laufen bringen und dafür brauche ich einen externen microcontroller (in meinm Fall ein Atmega8515), den man in C programmieren kann.
jetzt wollte ich wissen wie man den Servocontroller nähmlich den SSC-32 mit dem externen microcontroller(stk500 mit Atmega8515) verbindet und initialisiert?
will mein programm auf dem PC in C sprache schreiben und über die Serielle Schnittstelle auf dem STK500 übertragen der wiederum dieses programm zum Servocontroller SSC-32 rüberbringt der auch diese befehle die in c geschrieben sind zu den motoren schickt damit sie sich bewegen.
nb: STK500 ha zwei RS232 ANSCHLÜSSE
meine Lösung sieht soaus: werde Pc mit dem board STK500 über die erste RS232 schitstelle verbinden:->zweite RS232 anschluss mit dem ssc-32 auch verbinden und die motoren mit dem SSC-32 verbinden.
dannach muss ich überlegen wie ich die SSC-32 in meinem C programm initialisiere.
hoffe ist besser erklärt???

[HannoHupmann]

Nein, weil das nicht der Teil war den nich nicht verstanden hab sondern siehe oben mein Zitat.

Aber zu deiner anderen Frage eigentlich müsste man das SSC-32 Board auch in C programmieren können, denn der Atmega der da drauf ist sollte auf jedenfall dafür geeignet sein. Aber du kannst das SSC-32 Board auch als Slave - Master in ein I2C Netzwerk hängen (dann geht der Atmega8515 nur nimmer). Dann übernimmt dein Master die Befehle und der SSC-32 wandelt sie in entsprechende Servobewegungen. So ist es zuminderst bei meinem neuen geplant.

Deine Lösung scheint mir etwas zu umständlich, da du mit dem STK500 den SSC-32 Programmieren willst. Eine Master-Slave Kombination ist da wesentlich günstiger, statt I²C geht natürlich auc ein anderes Netzwerk wie TTL oder wie die alle heissen.

[Derboss]

Zitat:
Nein, weil das nicht der Teil war den nich nicht verstanden hab sondern siehe oben mein Zitat.

ah sorry habe ich übersehen( das war auch ein blöde lösung, habe mir überlegt einen plastik teil in den löschern im Holz(wo die Servos geschraubt werden)reizutun damit die löscher im holz nicht grösser werden anhand der servo drehungen.aber es ist jetzt uninteressant da meinen roboter zu erst lernen muss wie er läuft und zwar mit C programmiereun.

zu deiner lösung mit der Master-Slave Kombination, die ist besser und billiger aber habe schon den STK500 gekauft((
meine Frage: weisst du vielleicht oder hast du ein beispiel wie ich den SSC-32 mit Baud rate 115,2k in meinem stk500 initialisiere?

[Derboss]

Zitat:
Nein, weil das nicht der Teil war den nich nicht verstanden hab sondern siehe oben mein Zitat.

ah sorry habe ich übersehen( das war auch ein blöde lösung, habe mir überlegt einen plastik teil in den löschern im Holz(wo die Servos geschraubt werden)reizutun damit die löscher im holz nicht grösser werden anhand der servo drehungen.aber es ist jetzt uninteressant da meinen roboter nur ein prototyp ist und wenn er das laufen lernt dann wird man ihn aus ALU bauen anhnad der zeichnung die ich in Catia gemacht habe.

zu deiner lösung mit der Master-Slave Kombination, die ist besser und billiger aber habe schon den STK500 gekauft((
meine Frage: weisst du vielleicht oder hast du ein beispiel wie ich den SSC-32 mit Baud rate 115,2k in meinem stk500 initialisiere?

[HannoHupmann]

RTFM Oder lies das Datenblatt zum SSC-32 dann weist du, dass man für 115,2k nur die Jumper auf dem SSC-32 anders setzen muss. Aber wie man es genau ansteuert weis ich auch noch nicht. Bin noch nicht am experimentieren damit, es liegt noch jungfräulich in der Verpackung.