@oratus sum: danke für den link den habe ich schon mal gesehen, ist zwar sehr interessant aber kann immer nicht die grösse der beine bestimmen.

@HannoHupmann : sorry habe mich vertippt,das sind 6 servomotoren die 33Ncm Drehmoment (für den schulter bzw x und y richtung für den rumpf) haben, die anderen 12 sind stärker mit 95Ncm( für ober und unterschenkel)
so richtig beherche ich die inverse kinematik immer noch nicht die ist ziemlich schwer( habe zuerst alle beiträge in roboternetz gelesen( einbischen was verstanden) und jetzt habe ich ein Buch bestellt( inverse kinematik), abwarten erstmal))
der roboter muss ungefähr aussehen wie der V4 von
http://www.micromagicsystems.com/ ,

hast du mal ahnung wie ich die länge des oberschenkels bzw unterschnkels berechnen kann wenn mein roboter die folgende abmessungen hat: länge:30cm, breite:15cm höhe vom boden 3cm und der abstand fuss zum rumpf: 10cm.