mhm ich weis nicht was du mit den 6 Getriebemotoren anstellen willst, aber eigentlich sind hier auch Servo Motoren besser. Es gibt genügend mit 33Ncm Drehmoment. Wobei die meisten Versionen von Hexapods die ich kenne mit 45Ncm und mehr ganz gut laufen.

Mich würde aber interessieren was du im Bereich der inversen Kinematik bereits gemacht hast. Sie gilt zwar als das mystische Allheilmittel für Robotersteuerung aber ist leider auch nicht ganz einfach zu beherrschen.