Hexabot

[Derboss]

hallo zusammen,

habe vor einen hexabot mit BALSA holz zu bauen und habe paar fragen?
erstmal was ich zur verfügung habe
ein roboter mit6 beinen 3DOF.
hardware:
decoupiersäge
bohrer
12 servomotoren: 95Ncm
6 motoren 33Ncm
FPGA mit MPC 5554 microcontroller
treiber für servomotoren SC-32ver 2.0
compiler:WIN I DEA.
habe zuerst mit der inverse und direkte Kinematik angefangen, und meine erste Frage ist:
wie kann ich die länge der beine und oberschenkel berechnen wenn mein roboter 30, 15cm gross sein muss??
werde meine erste entwürfe hier reinlegen wenn ich autocad beherche)
danke

[oratus sum]

Ich denke das wird dir weiter helfen:

https://www.roboternetz.de/wissen/in...%28Hexapods%29

[HannoHupmann]

mhm ich weis nicht was du mit den 6 Getriebemotoren anstellen willst, aber eigentlich sind hier auch Servo Motoren besser. Es gibt genügend mit 33Ncm Drehmoment. Wobei die meisten Versionen von Hexapods die ich kenne mit 45Ncm und mehr ganz gut laufen.

Mich würde aber interessieren was du im Bereich der inversen Kinematik bereits gemacht hast. Sie gilt zwar als das mystische Allheilmittel für Robotersteuerung aber ist leider auch nicht ganz einfach zu beherrschen.

[Derboss]

@oratus sum: danke für den link den habe ich schon mal gesehen, ist zwar sehr interessant aber kann immer nicht die grösse der beine bestimmen.

@HannoHupmann : sorry habe mich vertippt,das sind 6 servomotoren die 33Ncm Drehmoment (für den schulter bzw x und y richtung für den rumpf) haben, die anderen 12 sind stärker mit 95Ncm( für ober und unterschenkel)
so richtig beherche ich die inverse kinematik immer noch nicht die ist ziemlich schwer( habe zuerst alle beiträge in roboternetz gelesen( einbischen was verstanden) und jetzt habe ich ein Buch bestellt( inverse kinematik), abwarten erstmal))
der roboter muss ungefähr aussehen wie der V4 von
http://www.micromagicsystems.com/ ,

hast du mal ahnung wie ich die länge des oberschenkels bzw unterschnkels berechnen kann wenn mein roboter die folgende abmessungen hat: länge:30cm, breite:15cm höhe vom boden 3cm und der abstand fuss zum rumpf: 10cm.

[HannoHupmann]

die kannst du gar nicht berechnen
Vielleicht versuchst du dich erst noch an normaler Statik dann wüsstest du nämlich, dass die Länge der Schenkel davon abhängig ist welches Drehmoment man in der Schulter verarbeiten kann. Dabei spielt die Systemhöhe keine Rolle und auch die Abmessungen des Körpers nur eine untergeordnete Rolle.
Im Prinzip kannst du die Schenkel 20cm lang machen nur wird dann eine enorme Kraft in den Schultergelenken notwendig.
Besser sind 10cm zuminderst sind die meisten Roboter die ich kenne in dieser Grössenordnung.
Hätte mich auch gewundert, wenn man die inverse Kinematik so einfach verstehen kann, das ist doch ziemlich harter Tobak und setzt diverse Grundlagen voraus.
Aber trotzdem viel erfolg.

[Derboss]

))ja ich weiss es ist gar nicht einfach aber werd´s versuchen und wenn ich soweit bin dann werde ich versuchen alles hier rein zu schreiben, das ist aber ein langer weg.
was die berechnungen angeht: habe auch gesucht und diemeisten roboter haben eine schenkellänge zwischen 8 un 10 cm, und die beine oder unterschenkel: 13 bis 16cm.
habe schon paar grösse ausgesucht, erstens zum oberschenkel 10cm und bein bzw unterschenkel 16cm weil er krum sein muss(wie 1/4 eine ellipse) wasmeinst duwürden sie schon passen zur roboter grösse 30x15?
bin dabei erste zeichnungen zumachen wenn ich die fertig habe stelleich die hier rein.

[Derboss]

Hier sind die ersten Entwurfe der Obere und Untereplatte.
was haltet ihr davon??
was die Beine angeht bin schon dabei die ersten Entwurfe zu machen.

[HannoHupmann]

Schaut ein wenig nach nachbau eines bekannten Hexabots aus. Ist aber schon mal nicht schlecht. Welches Material und welche Dicke willst du verwenden?

[Derboss]

Ja das ist nur ein Nachbau von <www.micromagicsystems.com
werde balsa holz mit 6mm dicke verwenden.
bin schon dabei die ersten beine in Catia zu entwerfen, hoffentlich werd s auch klappen dann kann ich schon mal loss legen mit dem segen))

[HannoHupmann]

würde ich nicht machen, Balsa Holz ist zu instabil (meiner Meinung nach) da dein Roboter wohl auch um die 2kg wiegen wird.
Besser Lexan oder Epoxyd verwenden.