Ok mein Beitrag ist ne Weile zurück aber ich will trotzdem mal auf die Fragen eingehen:

1)
Das I²C Protokol besteht aus einer SDA und einer SCL Leitung, also einer Takt und einer Daten Leitung. Diese beiden Leitungen werden standartmässig gebraucht und verwendet. Somit auch in dem Protokollen vorgesehen.

2)
Wenn du noch Anschlüsse am MainController frei hast dann kauf die entsprechende US-Sensoren die direkt anschliessbar sind. Das ist auf jedenfall billiger und wohl auch besser.

3)
Es wurde vorgeschlagen immer wieder mittels einer Schleife die US-Sensoren abzufragen (dieser Vorgang wird polling genannt) und in etwa vergleichbar als wenn man alle 5 mins zur tür läuft um nachzusehen ob jemand gekommen ist.

Über Interruptleitungen wird ein "klingeln" am Prozessor ausgelöst und der Prozessor kann sofort darauf reagieren ohne die programmierten Schleifen bis zum Ende durch zu laufen.

4) die Geschwindigkeit bzw Reaktionszeit deines Roboter ist davon abhängig wie weit deine Sensoren sehen. Bei hohen Geschwindigkeiten (hoch ist definitionssache) werden gerne Langstreckensensoren verwendet also 4-5m um die Geschwindigkeit zu reduzieren und auszuweichen.

Aber ich würde mir bei 3km/h keine gedanken machen, das sind nämlich nur 50m/minute und 83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms und länger als 1 bis 3ms braucht der Roboter nicht für die Signalverarbeitung. Damit ist auch deutlich, wenn du ein Hindernis in 4m Entfernung erkennst hast du jede Menge Zeit um zu reagieren.

Zu der MOSFET Schaltung kann ich wenig sagen, aber ich denke dass du mit einfachen IC L293 D bzw. L298 besser zurecht kommst. Sehr teuer sind diese Bausteine auch nicht und eben speziell auf die Anwendung ausgelegt. Zumal einer der Bausteine zwei Motoren treiben kann und nicht wie die Schaltung oben nur einen.

Bild hier