naja, wenn die nicht miteinander reden, wissen die Motoren gar nicht, dass sie eventuell mal stoppen könnten, da der mega32 es den beiden µCs nicht mitteilt. oder ist das grüne Kästchen da oben mit "Aufsatz Slave" die Verbindung? Das wird mir grad nicht klar.
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L_
OL
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Hab ich das so schlecht dargestellt? (kann schon sein)
Der ATMega32 als Master fragt nacheinander die SRF02er ab. Wenn er einen Gegenstand "sieht", dann schickt er an den ATMega8, der für die Motoren verantwortlich ist, wie welcher Motor geschaltet werden soll.
Achso: Der Verweis "Motoren Seite 2" geht zu dem ATMega8. Nicht zum ATtiny2313. Das muss ich noch ändern.
jon
Mich würde jetzt aber trotzdem mal interessieren, wie das mit dem Reifen und den Motoren ist. Ich würde ganz gerne noch vor den Ferien anfangen zu bauen.
jon
@jon du brauchst eigentlich nur 1 Taktsignal am Master, das gibst du allen weiter (bei denen die über I²C verbunden sind über die SDC Leitung). Wenn du für jeden µProzessor einen neuen Takt machst (durch den Quarz) dann ist dein ganzes System asynchron und muss mittels Protokol synchronisiert werden. Bei so kleinen Roboter empfiehlt es sich aber den Master ein synchronen Takt rausgeben zu lassen.
Bin mir nicht sicher aber ich glaub die I²C SRF Module sind recht teuer. Hier würde es sich vielleicht anbieten diese direkt an den Master zu schliessen (solange Ports frei sind) oder einen SensorSlave µC einzubauen der für die Sensoren übernimmt. Der müsste noch nicht mal am I²C hängen sondern könnte mit dem Master über Interrupts kommunizieren.
Für die Motoren wirst du aufjedenfall einen Motortreiber brauchen, ansonsten sind die nur an und aus zu schalten. Da es aber bei zwei Motoren kein grosses Problem gibt könntest du da nen Mega8 verwenden oder ähnlichen Controller um einen Motortreiber anzusteuern.
Zitat von Jon
Mich würde jetzt aber trotzdem mal interessieren, wie das mit dem Reifen und den Motoren ist. Ich würde ganz gerne noch vor den Ferien anfangen zu bauen.
jon
Hallo Jon,
die Hotlander-Reifen kann ich sehr empfehlen:
Conrad (Artikel-Nr.: 230746 - 62).
Gleicher preis wie die Predator-Reifen, jedoch viel härter und damit besser geeignet für schwere Bots.
Mein Bot wiegt zur Zeit 8kg und hat diese Motoren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...154&highlight=
Der Strombedarf der Motoren liegt zw. 4-4,5/5 A. Bei Blockierung hoch bis 7-7,5 A (jedoch muss man für das Blockieren sehr viel Kraft aufwenden, sodass es fast nie dazu kommt und wenn doch, nur kurz).
(Mein Bot mit Beschr.: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0).
Natürlich benötigt man für solche Motoren irgend ein Getriebe, welches sehr groß und schwer ausfallen könnte (wollte unbedingt mal die Akkuschrauber-Methode ausprobieren), ansonsten gibt es ja viele Motoren inkl. Getriebe.
Du kannst auch Akkuschraubermotoren inkl. Getriebe verwenden, jedoch sind die Motoren eher nicht für Dauerlast ausgelegt und ziehen viel Strom.
Gruß
Stefan
@Jon
Hast du dir mal den Robby von Reeper angesehen?Mich würde jetzt aber trotzdem mal interessieren, wie das mit dem Reifen und den Motoren ist.
Eindrucksvoller kann Reeper ja eigentlich nicht dokumentieren, dass er weiss wovon er redet, wenn er dir Tipps zu deinem Chassis gibt.
Wenn Reeper schreibt die Predator-Reifen die du ausgesucht hast sind zu weich, macht es nicht viel Sinn die zu kaufen.
Mit Hilfe der Bilder von seinem Robby und der Bezeichnung Hotlander sollte es nicht allzu kompliziert sein die Reifen die er verwendet bei Conrad ausfinding zu machen. Wenn die teurer sind, würde ich trotzdem in den sauren Apfel beissen - nutzt ja nichts billigere Reifen zu kaufen die dann für deinen Zweck nichts taugen.
Wenn du bei Conrad nach dem Hotlander Modell guckst, musst du nach dem Verbrenner Modell gucken.
Es gibt auch einen Hotlander mit E-Motor und da sind genau die Predator-Reifen drauf die du ausgesucht hast.
Falls die Reifen nicht fertig verklebt sein sollen, würde ich mir deswegen keine Sorgen machen. Eine Linie mit Sekundenkleber durch den Felgenwulst zu ziehen ist wirklich kein Kunststück.
Bei den Motoren schreibt Reeper, dass seine 2,6 Ncm Drehmoment haben. Da die, die du ausgesucht hast bei ähnlicher Übersetzung nur 1,5 Ncm haben, stehts du vor der Wahl dich entweder nach stärkeren Motoren umzusehen, oder bei Grösse und Gewicht deutlich unter Reepers Robby zu bleiben.
Ich würde mich für letzteres entscheiden. Mit knapp der Hälfte von 8,4 kg musst du dich gegenüber deiner bisherigen Planung ja nicht allzusehr einschränken. Mit der Option auf 6 Motoren hast du dann rein vom Drehmoment auch noch etwas Spiel nach oben.
Die Befestigung der Räder könnte noch etwas heikel werden.
Danke recycle
Ja, die beste Idee: geringes Gewicht.
Wenn ich meinen anschaue und alles abwäge, kann ich fast nur sagen, dass die Getriebe mit 1,5-2 kg die "Hochpusher" in Sachen Gewicht sind.
Evtl. kann man noch 0,5 -1 kg im Gesamtpaket zusätzlich einsparen (daran werde ich mich in den Semesterferien ranmachen), aber unter 5,5 kg komme ich wirklich nicht (und an die Grenze auch nur theoretisch).
Das Chassis ist schon sehr leicht und der Aufbau größtenteils nur aus Plaste (gut, es ist äußerst stark und damit recht schwer).
Jedoch bleibt das Problem schlicht das Gewicht.
Wie recycle schrieb, ist die Befestigung der Räder ein sehr heikles Problem (gerade bei der Kraft und dem Gewicht).
Bin einige Möglichkeiten, wie Drehgelenke, gefederte Aufhängung, lenkbare Antriebsräder usw. durchgegangen. Die einfachste Lösung ist schlicht die stabilste und günstigste.
Bei mir ist aber das Getriebe der wichtigste und stabilste Punkt in der Radbefestigung, denn ein Gewindebolzen geht direkt rein. Ein Kugellager wäre sicherlich noch besser, aber bei mir schlecht zu verwirklichen.
Allein das ganze Getriebe entlastet den Motor so sehr, dass dieser leicht auch unter Vollast das Rad bewegen kann (Planetengetriebe, ...), so ist zudem die Motorwelle dementsprechend geringer belastet.
So sehe ich kleine Getrieben, welche direkt montiert sind, skeptisch an. Man muss diese min. noch durch Kuggellager entlasten (Motorwelle darf nur mit best. Gewicht radial belastet werden).
Nichts desto trotz ist die Radbefestigung kompliziert, haber mich sehr lange damit beschäftigen müssen, also nicht entmutigen lassen
Gruß
Stefan
Läuft das dann automatisch, oder was muss ich da für Einstellungen machen?
Der SRF02 nicht. Der kostet knapp 20€. Der SRF10 kostet dafür ganze 45€.
Wird aus dem Diagramm nicht ganz klar:
Die US-Sensoren werden nur vom Master abgefragt. Von keinem anderen µC. Einen eigenen µC für die Sensoren will ich nicht nehmen, da für die Kommunikation vom µC zum Master und vom Master zum µC für die Motoren zu viel Zeit vergeht. Auch wenn es für Menschen eine super kleine Zeit ist, kann es mir bei 3km/h schnell passieren, dass ich Abgestürzt bin, bevor die Motoren stoppen konnten. Wobei ich nicht ganz sicher bin, ob es überhaupt sinnvoll ist autonom mit 3km/h durch die Gegend zu fahren. Das kann ich aber ausprobieren.
Wenn ich das so mache
Bild hier
kann ich die Geschwindigkeit regeln und ich habe in einem anderen Thread MOS-FETs rausgesucht, mit denen ein Motor 10A ziehen kann.
Dann werde ich die nehmen. Haben die selben Maße und kosten nicht mehrUnd wenn du die empfehlen kannst, sind die hoffentlich OK.
Ich möchte dich mal höflich darauf aufmerksam machen, dass diese Motoren einen Drehmoment von 77,2Ncm erreichen (rechnerisch) und deine Motoren mit dem Getriebe 72,8Ncm. Also denke ich mal, dass ich "meine" Motoren nehmen kann?
Zur Radbefestigung:
Das wird bestimmt nochmal schwierig.
Ich habe mir überlegt, dass das mit einer Gewindestange und einer Achskupplung mache: https://www.roboternetz.de/wissen/in...-Verbindung%29
Aber wird das die Kräfte aushalten??
Vielen Dank für eure Antworten!!
jon
Ich ermute mit Achskupplung meinst du die Potiverlängerungen aus Messing.Ich habe mir überlegt, dass das mit einer Gewindestange und einer Achskupplung mache: https://www.roboternetz.de/wissen/in...-Verbindung%29
Wenn du die auf der Seite der Getriebeachse nur durch das Anziehen der Madenschraube befestigst, rutscht die Potiverlängerung früher oder später von der Getriebeachse.
Wenn du da wo die Madenschraube an der Getriebeachse ansetzt mit dem Dremel (oder etwas ähnlichem) eine kleine Vertiefung reinschleifst, kann die Potiverlängerung nicht mehr rutschen.
Aber mit der Zeit lockert sich die Madenschraube. Daher habe ich die Madenschraube bei mir mit Schraubenlack gesichert.
Inzwischen hat sich die Potiverlängerung trotzdem schon wieder gelockert.
Als nächstes werde ich daher versuchen die Potiverlängerungen mit irgendeinem geeigneten Kleber an der Getriebeachse festzukleben.
Madenschraube plus guter Kleber wird dann hoffentlich halten.
Dann kommt die andere Seite, nämlich die Verbindung von der Potiachse zum Rad.
Da habe ich ein Stück M4 Gewindestange mit der Madenschraube eingeklemmt. Seitdem ich die Gewindestange an der Stelle wo die Madenschraube ansetzt etwas eingekerbt hat, hält das so leidlich.
Bei dir wird das sicher nicht reichen.
Besser wäre vermutlich, in die Potiverlängerung ein M4 Gewinde zu schneiden und dann ein Stück M4 Gewindestange reinzudrehen und mit der Madenschraube zu sichern. Im Notfall kann man die Gewindestange noch zusätzlich im Gewinde festkleben.
Ich glaube das sollte auch für deinen Zweck reichen. Versprechen kann ichs natürlich nicht.
Nächstes Problem - Befestigung des Rads auf der Gewindestange.
Dass es reicht das Rad zwischen 2 Muttern einzuklemmen bezweifle ich.
Bei den Kräften die bei dir walten, wird das Rad schon nach kurzer Zeit durchdrehen.
Die Rader haben innen einen Aufnahme für einen 6-kant-Mitnehmer.
Die der Durchmesser von der Potiverlängerung ist leider zu dünn um die direkt für den 6-kant-Mitnehmer passend zu machen.
Daher habe ich in meine Potiverlängerung an einer Kante gerade gefeilt und ein ganz kleines Stück dicken Draht zwischen die gerade Fläche der Potiverlängerung und die gerade Kante des Innensechskants geklemmt.
Dadurch kann das Rad jetzt nicht mehr durchdrehen.
Ich schätze die Verbindung Rad-Getriebe bekommt man dadurch so hin, dass das Rad selber der schwächste Punkt ist.
Die Räder sind für ca. 2 kg schwere RC-Cars gemacht, die allerdings bis zu 30 km/h schnell sind. D.h. in Drehrichtung sollte es keine grossen Probleme geben. Die Kräfte quer zur Drehrichtung wenn der Robby auf der Stelle wendet, treten bei RC Cars allerdings nicht auf. D.h. da sind die Räder auf jeden Fall nicht für gemacht.
Eine andere Schwachstelle bleibt, dass das Ganze auf den Sinterlagern der Getriebe rollt.
Hier sind wir davon ausgegangen, dass meine RB35 das bei ca. 2kg Gewicht bisher ohne merkliche Schäden ausgehalten haben.
Mein Fahrgestell habe ich aber immer nur kürzere Strecken fahren lassen und nicht stundenlang über den Hof fahren lassen wie einen Fege-Roboter.
Ausserdem wird es bei dir öfter mal vorkommen, dass sich die Last nicht gleichmässig auf alle Räder verteilt und ein einzelnes Lager mehr tragen muss.
Aber was sagt uns das jetzt?
Mir leider gar nichts, weil ich nicht abschätzen kann, ob der Verschleiss sich in erträglichen Grenzen hält oder die Lager schon nach ein paar Tagen hin sind.
Ich persönlich würde das Risiko eingehen. Bei mir käme es aber auf einen Fehlschlag/Fehlkauf mehr oder weniger nicht so sehr an
[quote="recycle"]Man kann es mit selbstsichernden Muttern versuchen.
Nächstes Problem - Befestigung des Rads auf der Gewindestange.
Dass es reicht das Rad zwischen 2 Muttern einzuklemmen bezweifle ich.
Bei den Kräften die bei dir walten, wird das Rad schon nach kurzer Zeit durchdrehen.
Das ist absolut richtig. Wenn das Rad nur in der Mitte befestigt ist (habe es wenigstens schon auf M5 aufgebohrt), verbiegt sich die Gewindestange oder was du auch immer verwenden willst, erheblich. Bei mir verbog diese sich irreperable.Die Räder sind für ca. 2 kg schwere RC-Cars gemacht, die allerdings bis zu 30 km/h schnell sind. D.h. in Drehrichtung sollte es keine grossen Probleme geben. Die Kräfte quer zur Drehrichtung wenn der Robby auf der Stelle wendet, treten bei RC Cars allerdings nicht auf. D.h. da sind die Räder auf jeden Fall nicht für gemacht.
Konnte das Problem mit den "Alubolzen" lösen. Dies hatte 2 Vorteile:
1. Es liegt plan an dem Getriebebolzen an (keine Hebelwirkung)
2. Die Räder können sich nicht mehr selbst lösen (beim drehen)
http://www.deviantart.com/deviation/52121023/
Natürlich ist Alu auch schön leicht
Oh, das hört sich ja fast traurig an [-o<Ich persönlich würde das Risiko eingehen. Bei mir käme es aber auf einen Fehlschlag/Fehlkauf mehr oder weniger nicht so sehr an
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