Aber ich würde mir bei 3km/h keine gedanken machen, das sind nämlich nur 50m/minute und 83cm/pro Sekunde und damit etwa 8cm /ms und länger als 1 bis 3ms braucht der Roboter nicht für die Signalverarbeitung. Damit ist auch deutlich, wenn du ein Hindernis in 4m Entfernung erkennst hast du jede Menge Zeit um zu reagieren.
Ich weiss nicht, ob man meine Sensorik auf einen Roboter übertragen kann, aber ich laufe normalerweise nicht vor Hauswände in 100m Entfernung die ich schon Minuten vorher sehe, sondern stolpere eher über kleinere Hindernisse die gar nicht oder erst kurz vorher im Sichtfeld auftauchen.

Für Hindernisse die gar nicht im Sichtfeld auftauchen, kann man die Reaktionszeit sicherlich vernachlässigen, die Geschwindigkeit aber nicht.

Wenn ca. 5 kg Eisen, Alu und Elektronik vor irgendein starres Hindernis scheppern wären sind 3 km/h für meinen Geschmack schnell genug

Bei Hindernissen die erfasst werden, würde ich beim Abschätzen der Reaktionszeit von den Sensoren mit der geringsten Reichweite ausgehen. Wenn die Sensoren für den Fernbereich alles erfassen würden, könnte man sich die für den Nahbereich ja gleich sparen.

4) die Geschwindigkeit bzw Reaktionszeit deines Roboter ist davon abhängig wie weit deine Sensoren sehen. Bei hohen Geschwindigkeiten (hoch ist definitionssache) werden gerne Langstreckensensoren verwendet also 4-5m um die Geschwindigkeit zu reduzieren und auszuweichen.
Wenn man einem Baum ausweichen will, ist diese Betrachtung für die Wüste sicherlich hinreichend. Im Wald hätte ich da so meine Bedenken.
Wenn man einem Baum in 5m Entfernung ausweicht, könnte plötzlich ein anderer Baum nur ein paar cm vor einem stehen.