Eine Drehung und eine kontinuierliche Schwingung überlagern das heißt:
Ein Getriebe einsetzen zum Herabsetzen der Drehzahl.
Einen Kurbeltrieb einsetzen mit Pleul zum Erzeugen einer Schwingung konstanter Amplitude.
Dann folgt noch die Überlagerung der beiden Bewegungen.
Das wäre schon ein Lösungsansatz für die Aufgabe soweit wie sie beschrieben ist.

Die kleine Schrittgröße bei der relativ hohen Schrittfrequenz wird vor allem durch eine Schwingung realisierbar sein. Es ist dabei zu bedenken wo und mit welchem Zeitverlauf die Bewegungsenergie pro Schritt aufgefangen wird. In einem Schrittmotor mit seinem Rastmoment geht das wohl ab einer bestimmten Schrittfrequenz nicht mehr. Das Malteserkreuz wird bei 20Hz - 1kHz*) oder vorher auch an seine Grenzen kommen.
Manfred



*)
Zitat Zitat von konservator
2. Pause variabel von 50ms bis 1ms.