Die Funktion Phi = t/to + sin(t/to) beschreibt einen stetg mit der Zeit zunemenden Winkel. Sie hat Nullstellen im Verlauf der Geschwindigkeit.
Sie setzt sich aus einer kontinuierlichen Drehbewegung und einer kontnuierlichen Schwingung zusammen, die beide aus einer gemeinsamen Antriebsbewegung abgeleitet werden können.
Die Funktion erreicht eine Forderung nach schnellem Drehen und Stehenbleiben mit minimaler Leistung.
Manfred
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