Code aus dem Band I für US funktioniert nicht mit neuer Lib

[inka]

schaue dir die datei ultrasoni.c in der 2.7.1 lib an, dort ist beschrieben was zu tun ist...

[pinsel120866]

Heureka, Kompilierproblem gelöst!

In die asuro.h (bei mir unter c:\asuro_src\asurolib\lib ) folgenden Code (gefunden auf
http://www.henkessoft.de/Roboter/ASURO.htm) eingefügt:

/*****************ultrasonic********************************/
/**
 * being used insted TIMER2_OVF_vect during ultrasonic polling
 */
ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
   //TCNT2 += 0x25; //Wichtig!! Die Zeile muss entfernt werden, damit es funktioniert.
   count36kHz++;
   if(!count36kHz) timebase++;
}

/**
 * initialises the Ultrasonic module
 * this function is automaticly called by Chirp
 */
void InitUltrasonics(void)
{
   // Change Oscillator-frequency of Timer 2
   // to 40kHz, no toggling of IO-pin:
   TCCR2  = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
   OCR2   = 100;              // 40kHz @8MHz crystal
   TIMSK |= (1 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable

   ADCSRA = (0 << ADEN);      // deactivate ADC
   ACSR  |= (1 << ACIS1);     // Comparator Interrupt on Falling Output Edge

   ADMUX  = 0x03;             // connect ADC3-input with comparator
   SFIOR |= (1 << ACME);      // connect ADC multiplexer to comparator
   DDRD  &= ~(1 << 6);        // use Port D Pin 6 as input (AIN0)
}

/**
 * restores the hardware after using the Ultrasonic module
 * this function is called automaticly after a Chirp
 */
void RestoreAsuro(void)
{
   TCCR2 = (1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << COM21) | (1 << CS20);
   OCR2  = 0x91;              // duty cycle for 36kHz
   TIMSK |= (0 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable

   ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1); // clk/64
   ACSR  |= (0 << ACIS1);

   if(autoencode)
   {
      EncoderInit();
   }

   Sleep(1);
}

/**
 * @return distance in cm
 */
int Chirp(void)
{
   unsigned int sleeptime = 0, dist = 0;

   InitUltrasonics();

   // chirpen:
   count36kHz = 0;

   while(count36kHz != 20)
   {
      OCR2 = 100 + 20 / 2 - count36kHz;
   }

   TCCR2   = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
   OCR2   = 100;

   // analyse echoes:
   while(TRUE)
   {
      Sleep(1);
      sleeptime++;

      if((ACSR & (1 << ACI)))
      {
         // Hinweis: 344 m/s Schallgeschwindigkeit in Luft bei ca. 20°C      
         dist = (unsigned int) ((long) ((344L * ((sleeptime * 1000L) / 72L) / 10000L) / 2L));
         ACSR |= (1 << ACI);
         break;
      }

      ACSR |= (1 << ACI);

      if(sleeptime > 3500)
      {
         return -1;
      }
   }

   RestoreAsuro();
   return dist;
}

Nun stellt sich die Frage ob ich diese Datei abändern darf, oder ob ich das ganze in myasuro.c eintragen muss?

[pinsel120866]

@inka:

Danke für den Hinweis, hat wohl eine Überschneidung bei unseren Posts gegeben. Der Code in der ultrasonic.c scheint neuer als der von mir verwendete zu sein, mal sehen.

[ehenkes]

Freut mich, dass sich hier nun noch mehr Ultraschall-Asuros tummeln.

[pinsel120866]

hallo ehenkes,

mal eine Frage an den Fachmann:

Ich habe deinen Code geflasht:

/*****************ultrasonic********************************/
/**
 * being used insted TIMER2_OVF_vect during ultrasonic polling
 */
ISR(TIMER2_COMP_vect)
{
   //TCNT2 += 0x25; //Wichtig!! Die Zeile muss entfernt werden, damit es funktioniert. 
   count36kHz++;
   if(!count36kHz) timebase++;
}

/**
 * initialises the Ultrasonic module
 * this function is automaticly called by Chirp
 */
void InitUltrasonics(void)
{
   // Change Oscillator-frequency of Timer 2
   // to 40kHz, no toggling of IO-pin:
   TCCR2  = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
   OCR2   = 100;              // 40kHz @8MHz crystal
   TIMSK |= (1 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable

   ADCSRA = (0 << ADEN);      // deactivate ADC
   ACSR  |= (1 << ACIS1);     // Comparator Interrupt on Falling Output Edge

   ADMUX  = 0x03;             // connect ADC3-input with comparator
   SFIOR |= (1 << ACME);      // connect ADC multiplexer to comparator
   DDRD  &= ~(1 << 6);        // use Port D Pin 6 as input (AIN0)
}

/**
 * restores the hardware after using the Ultrasonic module
 * this function is called automaticly after a Chirp
 */
void RestoreAsuro(void)
{
   TCCR2 = (1 << WGM20) | (1 << WGM21) | (1 << COM20) | (1 << COM21) | (1 << CS20);
   OCR2  = 0x91;              // duty cycle for 36kHz
   TIMSK |= (0 << OCIE2);     // OCIE2:  Timer/Counter2 Output Compare Match Interrupt Enable

   ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1); // clk/64
   ACSR  |= (0 << ACIS1);

   if(autoencode) 
   {
      EncoderInit();
   }

   Sleep(1);
}

/**
 * @return distance in cm
 */
int Chirp(void)
{
   unsigned int sleeptime = 0, dist = 0;

   InitUltrasonics();

   // chirpen:
   count36kHz = 0;

   while(count36kHz != 20) 
   {
      OCR2 = 100 + 20 / 2 - count36kHz;
   }

   TCCR2   = (1 << WGM21) | (1 << CS20);
   OCR2   = 100;

   // analyse echoes:
   while(TRUE) 
   {
      Sleep(1);
      sleeptime++;

      if((ACSR & (1 << ACI))) 
      {
         // Hinweis: 344 m/s Schallgeschwindigkeit in Luft bei ca. 20°C       
         dist = (unsigned int) ((long) ((344L * ((sleeptime * 1000L) / 72L) / 10000L) / 2L)); 
         ACSR |= (1 << ACI);
         break;
      }

      ACSR |= (1 << ACI);

      if(sleeptime > 3500) 
      {
         return -1;
      }
   }

   RestoreAsuro();
   return dist;
}

Wenn ich nun den Asuro einschalte fährt er nur Ruckartig rückwärts, wenn ich meine Hand davorhalte fährt er gleichmässig rückwärts. Leider nie vorwärts

Die US-Sensoren scheinen zu funktionieren, oder nicht?

[pinsel120866]

Hallo,

ich habe für meine US-Kalibrierung den Code von ehenkes verwendet:

#include "asuro.h" 
int abstand=0; 

int main(void) 
{ 
  Init(); 
  SerWrite("\r\n  --- ultrasonic test ---",29); 
  Msleep(1000); 
  
  do 
  { 
    abstand = Chirp(); 
    SerWrite("\r\n distanz in cm: ",20); 
    Msleep(500); 
    PrintInt(abstand); 
  } 
  while(1); 
  return 0; 
}

mit diesen Messergebnissen:

 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 05
 distanz in cm: 14
 distanz in cm: 15
 distanz in cm: 15
 distanz in cm: 14
 distanz in cm: 05
 distanz in cm: 15
 distanz in cm: 15
 distanz in cm: 14
 distanz in cm: 15
 distanz in cm: 14
 distanz in cm: 15
 distanz in cm: 14
 distanz in cm: 15
 distanz in cm: 04
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 697
 distanz in cm: 698
 distanz in cm: 698
 distanz in cm: 698
 distanz in cm: 498
 distanz in cm: 597
 distanz in cm: 697
 distanz in cm: 697
 distanz in cm: 675
 distanz in cm: 697
 distanz in cm: 697
 distanz in cm: 671
 distanz in cm: 698
 distanz in cm: 713
 distanz in cm: 0
 distanz in cm: 14
 distanz in cm: 19
 distanz in cm: 19
 distanz in cm: 09
 distanz in cm: 19
 distanz in cm: 19
 distanz in cm: 19

Wenn ich nun diesen US-Code lade:

/*
      Bewegung auf Basis Ultraschallortung 
      Dr. Erhard Henkes, Mai 2007 
*/
#include "asuro.h" // incl. der Funktionen InitUltrasonics, RestoreAsuro, Chirp von "dopez" (roboternetz)
#define MAXDIFF 80 // Sehr große Sprünge zunächst ausblenden

int main(void) 
{ 
  int abstand, abstand_alt, diff, zaehler=0; 
  Init(); 
  abstand = Chirp(); 
    
  while(TRUE) 
  { 
   abstand_alt = abstand; 
   abstand = Chirp();   
   ++zaehler; 
   diff = abstand - abstand_alt; 
    
   if( (abstand>15) && (abs(diff)<MAXDIFF) ) 
   { 
     StatusLED(GREEN); 
     MotorDir(FWD, FWD); 
     MotorSpeed(150, 150); 
   } 
   else if( (abstand>10) && (abstand<=15) && (abs(diff)<MAXDIFF) ) 
   { 
     StatusLED(GREEN); 
     MotorDir(FWD, FWD); 
     MotorSpeed(150, 100); 
     Msleep(30); 
   } 
   else 
   { 
     StatusLED(RED); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(100, 150); 
     Msleep(100); 
   } 
    
   if (zaehler > 400) 
   { 
     StatusLED(RED); 
     BackLED(ON,ON); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(250, 200); 
     Msleep(10); 
     BackLED(OFF,OFF); 
   } 
   
   if (zaehler > 405) 
   { 
     StatusLED(RED); 
     BackLED(ON,ON); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(200, 250); 
     Msleep(10); 
     BackLED(OFF,OFF); 
             
     if(zaehler > 410) 
       zaehler = 0; 
   } 

  } 
  return 0; 
}

Nun dreht sich der Asuro ruckartig rückwärts im Kreis. Kann mir jemand einen Tip geben?

Danke
Pinsel

[inka]

hi,
hast du beim code 1 und den messergebnissen die entfernung (mit der hand z.b.) variiert?
zu code 2: du solltest versuchen die werte z.b. für MAXDIFF oder der abfrage zu abstand zu verändern...

[pinsel120866]

hi inka,

das variieren bei Code 1 habe ich gemacht. Geht, wenn auch der Wert schnell auf "0" springt. Der Poti ist so eingestellt, dass, wenn der Abstand und ca. 30 cm kommt "0" erscheint - dies war der beste Kompromiss nach 30 Minuten Poti einstellen.

Ist MAXDIFF der einzige Wert oder gibt es andere, die ich anpassen muß?

Noch was beim Kompilieren kommt folgende Warnung:
test.c:12: warning: implicit declaration of function 'Chirp'
kann ich die ignorieren?

Gruß
Pinsel

[inka]

hi,
man hat mir gesagt, bei der "0" handelt es sich um einen akustischen "kurzschluss" zwischen sender und empfänger und sollte eigentlich nicht vorkommen. Kommt aber vor, auch bei mir, isolierun so gut wie unmöglich. Also rausfilter, das versucht das zweite programm, wie, das habe ich noch nicht so genau verstanden...
Ob MAXDIFF die einzuge veränderbare größe ist kann i9ch also auch nicht so genau sagen...
die fehlermeldung beim kompilieren wird durch das "nichtanmelden" (deklarieren) der funktion Chirp() verursacht, ist durch das includen der datei in der diese definition bei dir definiert ist behebbar...

[pinsel120866]

OK, Wartung kommt nicht mehr. Mein Code sieht jetzt so aus:

#include "asuro.h" // incl. der Funktionen InitUltrasonics, RestoreAsuro, Chirp von "dopez" (roboternetz)
#include "ultrasonic.h"
#define MAXDIFF 80 // Sehr große Sprünge zunächst ausblenden

int main(void) 
{ 
  int abstand, abstand_alt, diff, zaehler=0; 
  Init(); 
  abstand = Chirp(); 
    
  while(TRUE) 
  { 
   abstand_alt = abstand; 
   abstand = Chirp();   
   ++zaehler; 
   diff = abstand - abstand_alt; 
    
   if( (abstand>40) && (abs(diff)<MAXDIFF) ) 
   { 
     StatusLED(GREEN); 
     MotorDir(FWD, FWD); 
     MotorSpeed(150, 150); 
   } 
   else if( (abstand>35) && (abstand<=40) && (abs(diff)<MAXDIFF) ) 
   { 
     StatusLED(GREEN); 
     MotorDir(FWD, FWD); 
     MotorSpeed(150, 100); 
     Msleep(30); 
   } 
   else 
   { 
     StatusLED(RED); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(100, 150); 
     Msleep(100); 
   } 
    
   if (zaehler > 400) 
   { 
     StatusLED(RED); 
     BackLED(ON,ON); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(250, 200); 
     Msleep(10); 
     BackLED(OFF,OFF); 
   } 
   
   if (zaehler > 405) 
   { 
     StatusLED(RED); 
     BackLED(ON,ON); 
     MotorDir(RWD, RWD); 
     MotorSpeed(200, 250); 
     Msleep(10); 
     BackLED(OFF,OFF); 
             
     if(zaehler > 410) 
       zaehler = 0; 
   } 

  } 
  return 0; 
}

Kannst du mal drübersehen? Ich habe immer noch das gleiche Problem mit dem "Rückwärtsgang".
Wie hast du deinen zum Laufen gebracht?