Ich hab die Sache mit Ports als Aus- / Eingang schalten und Pegel setzten usw. erst mithilfe der Asurobücher verstanden. Kann ich dir wirklich empfehlen. Weil wenn du den Code jetzt kopierst und ihn dann doch nicht verstehst (ich will dir nichts unterstellen) bringt es ja auch nicht viel. Soll nicht heißen, dass ich dich für dumm halte, nur, falls du es nicht verstehst, kann ich dir nur ans Herz legen, nachzufragen. Du wirst zwar mit copy & paste dein Programm zum Laufen bringen, aber nachher hat man mehr davon, wenn man alles bis ins Detail verstanden hat.

Auf die Odometrie würde ich nicht verzichten, es sei denn, deine Schrittmotoren sollen die Asuromotoren ersetzen. Dann brauchst du die natürlich nicht mehr.

Bääääär