Wenn der Spannungsabfall am Wicklungswiderstand angesprochen wird und der an der Induktivität der Wicklung, dann sollte man sich noch eines klar machen:

Davon dreht sich der Motor nicht.

Die Leistung die in dem Motor in mechanische Leistung umgesetzt wird, ist der Strom mal der induzierten Spannung. Die soll im Idealfall den Hauptteil darstellen. Wenn beim Betrieb an 24V am Wicklungswiderstand 6V abfallen dann kann der Wirkungsgrad ja allenfalls noch 75% betragen.
(Die induzierte Spannung, die den Stromanstieg begrenzt, ist dann noch von den 24V abzuziehen. Dabei kommt es dann zu zeitabhängigen Funktionen was die Rechung etwas unübersichtlicher macht.)

Es wird recht anschaulich wenn man in die Drehmomentkurve des Motors das Produkt aus Drehmoment und Winkelgeschwindigkeit einträgt und mit den (bis zu hohen Drehzahlen als konstant angenommenen) ohmschen Verlusten grob den Wirkungsgrad abschätzt. (Die ohmschen Verluste fallen nach dem Überschreiten des Leistungsmaximums auf der Drehzahlkurve durch den zurückgehenden Strom auch deutlich ab.)
Manfred



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die mechanische M * w Leistung ist hier noch nicht eingetragen