Ja das ist schon richtig nur das das sich ändert je nach Licheinwirkung von außen so kann es sein das wenn ich das Licht ausschalte das sich die werte verändern... Dazu gibt es noch die Störfrequenz die den Sinus nicht gleichmäßig steingen und sinken lässt (wenn der Asuro rollt). Aber diesen Teil habe ich ja schon so gelöst (unten im Code). Der Sensor misst ja die Hälligkeit wenn ich jetzt wärend er misst eine Lampe drüber halte und plötzlich ausschalte habe ich einen falschen Wert.... und damit gibt sich nun mein Chef nicht zufrieden .

Code:
 while (i == 0)							
	{
		OdometrieData(odo);					
		if (odo[0]> temp) temp =odo[0];	
		if ( temp > (odo[0]+50)) i =1;		
	}

  i = 0;
  temp = 1024;

  while (i == 0)							
	{
		OdometrieData(odo);					
		if (odo[0]< temp) temp =odo[0];	
		if ( temp < (odo[0]+50)) i =1;		
	}