Ich stell euch mal meinen Kletterroboter TARZAN vor.
Dieser kann an Seilen, Litzen, Rohren u.ä. an Punkte klettern, ein Kamera in Position bringen oder Sensortechnik einsetzen.
Der Einsatzzweck war ursprünglich das Überwachen von historischen Gebäuden. Durch Baugrundbewegungen oder einfach durch Alterung fangen diese oft an, sich unkontrolliert zu bewegen. Um einem Einsturz oder schweren Schäden vorzubeugen, muß schon im Vorfeld was getan werden. Dazu sind vielfach jede Menge Sensoren nötig, die aufwändig zu verkabeln sind. Aber der Denkmalschutz verbietet das meist, während gut getarnte Vorrichtunge, wie Meßuhren, autarke Minidatenlogger usw. gerade noch zulässig sind. Da große Verkabelungen auch nicht durchgeführt werden dürfen, sind die Meßorte praktisch unerreichbar für die Datenerfassung.
Die letzte Alternative ist dann ein Kletterroboter, der an einer fast unsichtbaren Litze an den Einsatzort klettert und mit einer Kamera Meßuhren abliest oder Datenlogger erfaßt.

Der Kletterroboter Tarzan hat einen Kettentrieb, der 2 Kletterstangen gegenläufig auf und nieder bewegt. Geht eine Stange nach oben, bewegt sich die andere abwärts. An beiden Stangen ist oben eine Greifzange
befestigt, die von einem Servomotor bewegt ins Seil greifen kann.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=1562
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=1563
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...hp?pic_id=1564

Den Bewegungsalgorithmus für's hoch fahren kann man sich so vorstellen:

- Stange 1 ist hochgefahren, Zange 1 greift
- Stange 2 ist unten, Zange 2 ist offen
- Stange 1 fährt runter, Stange 2 fährt hoch, Roboter bewegt sich hoch
- Stange 2 oben angekommen, Zange 2 greift, Zange 1 läßt los
- Stange 2 fährt runter, Stange 1 fährt hoch, Roboter bewegt sich hoch
- Stange 1 oben angekommen, Zange 1 greift, Zange 2 läßt los
usw.

Beim runter fahren geht das ganze genau umgekehrt.

Die Ketten- und damit Stangeposition wird mit einem Wendelpotentiometer erfaßt.
Ist der Roboter in Beobachtungsposition, kann man eine Kamera über einen Arm an den Meßpunkt fahren zum Meßgeräte ablesen oder Risse überprüfen. Die Bilder werden per Funk übertragen, digitalisiert und
abgespeichert. Über Bildauswertung kann sofort die Zeigerstellung einer Meßuhr erfaßt werden.
Der Ablauf wird von einem 68HC11 gesteuert. Der Controller kann in einen Setupmodus geschaltet werden. In diesem läßt sich der Grip der Zangen über Potis einstellen, damit man sich an unterschiedlich dicke Seile
anpassen kann.
Die Roboterfahrt und Kamerabewegung wird momentan über Funk gesteuert.

Für Fragen, Anregungen und Kritik bin ich offen
Thoralf