Hi,
noch kurz zum Zucken beim Einschalten, der Motortreiber setzt beim Einschalten oder nach Unterspannung den Motor in die sogenannte "Home Microstep Position".
Das muss er tun, da die Schrittmotorbewegung durch eine bestimmte Stromlaufreihenfolge der 2 phasen erzeugt wird. Da der Treiber ja diese Reihenfolge irgendwo anfangen muss, beginnt er beim einschalten meist mit beide Phasen positiv. Da nun der Schrittmotor aber nicht zwingend in der dieser bestromung entsprechenden Position stehen muss, zu Beginn. Springt der Motor eben beim einschalten in diese Position.
Viel Spass noch