Ein Controllerboard für Sensorik und Aktoren schließt man in solchen Robotern üblicherweise bei RS232 an, wenn nötig über USB-RS232-Wandler.

50W bei 12V sind knapp über 4A. Um vernünftige Laufzeiten zu erreichen, sollte der Akku also einige Ah an Kapazität haben. Ausschalggebend für die Akkuwahl ist aber auch der Antrieb, der in dieser Größenordnung auch einges an Strom zieht. Viel kleiner als 5-10kg wirst du wohl nicht kommen können.