Hier gibt es eine Diskussion zum Thema Stirlingmotor:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=16674
Die Nachweisgrenze wird man mit Spritzen oder mit Fischer Pneumatikzylindern erreichen, das habe ich auch schon ausprobiert.

Für einen effizienten Betrieb wird man die Komponenten sehr sorgfältig nach Reibung Druck und Leistung aussuchen müssen. Ein Faltenbalg ist bei geringem Druck sicher ganz gut.