Hallo, die Motoren werden typischerweise über Motortreiber-ICs angesteuert. Schaut euch hierzu mal die Bausteine L293, L298, L6202, L6205 an.

Der "Taktgeber" gibt überlicherweise 2 um 90° phasenverschobene Rechtechsignale, sog. Quadratur-Impulse aus. Aus diesen Signalen kann man dann die Drehrichtung und natürlich den Weg, bzw. die Drehzahl ableiten. Nebenbei lassen sich die Impulse noch vervierfachen, um die Auflösung zu erhöhen (google: Incrementalgeber Impulsvervierfachung o.ä.)

Die Quadratursignale könnt ihr z.B. mit Hilfe von 2 Port-Change-Interrupts (die neueren Atmel-Controller können das mit fast jedem Pin) auswerten und in einer Interrupt-Service-Routine zählen..
Wenn ihr nicht in die Tiefen der Assemblerprogrammierung herabsteigen möchtet, dann schaut mal bei www.Robotikhardware.de rein. Dort gibt es ein Motorcontrol-IC, das euch die Motoransteuerung abnimmt, und übrigens auch komplette Bausätze..
Damit kommt man sehr schnell voran..

Sigo
E