Der GCC linker linkt ALLE Funktionen einer Datei, auch wenn aus dieser Datei nur eine Funktion benutzt wird.

Abhilfe geht nur, wenn Du das in mehrere .c-Dateien aufteilst, die dann separat gelinkt werden.

Den minimalen Codesize bekommst Du dann, wenn pro Funktion eine .c-Datei existiert. Das macht aber in der Regel wenig Sinn, da bestimmte Funktionen ja zusammen gehören. Daher solltest Du pro logisch zusammen hängendem Block (z.B. Navigation, Odometrie, ...) eine Datei anlegen.