Moin ,
was du machen kannst, ist dir pro Achse einen sogenannten Spannungskomperator nehmen z.B. LM393N der vergleicht zwei Spannungen und richtet e danach ein Ausgangssignal. Das könnteset du dann über eine H-Brücke verstärken und auf den jeweiligen Motor geben. Aber Vorsicht, an dem Komperator wird mittels externer Widerstände eine Hysterese eingestellt. Eine H-Brücke hat aber auch Widerstände, die dann die Hysterese beeinflussen. Wie man das dann korrekt ausrechnet weiß ich nicht. Ist schon was her, dass ich mich darein gedacht habe.
Sollten hier ein paar neue Wörter drin sein lassen die sich über den Wissensbereich und Google klären.

Gruß,
The Man