Ich fand dieses Programm mit dem PID-Regler von "Waste" wissenschaftlich ansprechend, aber es funktioniert bei mir nicht. Wie finde ich die passenden Zahlen für meinen ASURO?

Code:
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* Description: Asuro Linienverfolgung mit PID-Regler 
* Version 1: Korrektur auf beide Motoren verteilt 
* Autor: Waste   26.8.05 
* 
*****************************************************************************/ 
#include "asuro.h" 
#include <stdlib.h> 

unsigned char speed; 
int speedLeft,speedRight; 
unsigned int lineData[2]; 
int x, xalt, don, doff, kp, kd, ki, yp, yd, yi, drest, y, y2, isum; 

void FollowLine (void) 
{ 
   unsigned char leftDir = FWD, rightDir = FWD; 
   FrontLED(OFF); 
   LineData(lineData);                        // Messung mit LED OFF 
   doff = (lineData[0] - lineData[1]);   // zur Kompensation des Umgebungslicht 
   FrontLED(ON); 
   LineData(lineData);                      // Messung mit LED ON 
   don = (lineData[0] - lineData[1]);    
   x = don - doff;                            // Regelabweichung 
   isum += x; 
   if (isum > 16000) isum =16000;   //Begrenzung um Überlauf zu vermeiden 
   if (isum < -16000) isum =-16000; 
   yi = isum/625 * ki;                    //I-Anteil berechnen 
   yd = (x - xalt)*kd;                     // D-Anteil berechnen und mit 
   yd += drest;                             // nicht berücksichtigtem Rest addieren 
   if (yd > 255) drest = yd - 255;    // merke Rest 
   else if (yd < -255) drest = yd + 255; 
   else drest = 0; 
   if (isum > 15000) BackLED(OFF,ON);   // nur zur Diagnostik 
   else if (isum < -15000) BackLED(ON,OFF); 
   else BackLED(OFF,OFF); 
   yp = x*kp;                        // P-Anteil berechnen 
   y = yp + yi + yd;              // Gesamtkorrektur 
   y2 = y/2;                        // Aufteilung auf beide Motoren 
   xalt = x;                        // x merken 
   speedLeft = speedRight = speed; 
   MotorDir(FWD,FWD); 
   if ( y > 0) {                     // nach rechts 
      StatusLED(GREEN); 
      speedLeft = speed + y2;         // links beschleunigen 
      if (speedLeft > 255) { 
         speedLeft = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speedLeft - speed;      // dann Rest rechts berücksichtigen 
      } 
      y = y - y2; 
      speedRight = speed - y;         // rechts abbremsen 
      if (speedRight < 0) { 
         speedRight = 0; 
      } 
   } 
   if ( y < 0) {                     // nach links 
      StatusLED(RED); 
      speedRight = speed - y2;         // rechts beschleunigen 
      if (speedRight > 255) { 
         speedRight = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speed - speedRight;      // dann Rest links berücksichtigen 
      } 
      y = y - y2; 
      speedLeft = speed + y;            // links abbremsen 
      if (speedLeft < 0) { 
         speedLeft = 0; 
      } 
   } 
   leftDir = rightDir = FWD; 
   if (speedLeft < 20)  leftDir = BREAK; // richtig bremsen 
   if (speedRight < 20) rightDir = BREAK; 
   MotorDir(leftDir,rightDir); 
   MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight)); 
} 

int main(void) 
{ 
   unsigned char sw; 
   Init(); 
   MotorDir(FWD,FWD); 
   StatusLED(GREEN); 
   speed = 150; 
   
   kp = 3; ki = 10; kd = 70;      // Regler Parameter kd enthält bereits Division durch dt 
   
   sw = PollSwitch(); 
   
   if (sw & 0x01) 
      {ki=20;} 
   if (sw & 0x02) 
      {speed = 200;} 
   if (sw & 0x04) 
      speed = 100; 
   if (sw & 0x08) 
      kd = 35; 
   if (sw & 0x10) 
      kd = 70; 
   if (sw & 0x20) 
      kd = 140; 
   
   FrontLED(ON); 
   LineData(lineData); 
   speedLeft = speedRight = speed; 
   
   while(1)
   { 
      FollowLine(); 
   } 
    return 0; 
}
Vielleicht ist dieses Programm inzwischen weiter entwickelt.