Linienverfolgung Testarena ASURO mit roter LED

**damaltor** · 24.05.2007, 11:44

Neuronale Netze auf 7 kb... das ist ein ziel. =)

schafft der kleine die strecke denn wenn du die geschwindigkeit insgesamt etwas zurücknimmst?

**ehenkes** · 27.05.2007, 18:40

Habe bisher keine Einstellung gefunden, die alle Kurven packt. Das Rumprobieren finde ich öde. Hier fehlt irgendwie KI.

**damaltor** · 27.05.2007, 20:38

Na dann... hau rein =)

mein asuro hat den kurs geschafft, vielleicht liegts nur noch an den werten... aber wenn du es schaffst ne ki zu entwickeln dann los =)

**HermannSW** · 27.05.2007, 23:55

Zitat von ehenkes

Habe bisher keine Einstellung gefunden, die alle Kurven packt. Das Rumprobieren finde ich öde. Hier fehlt irgendwie KI.

also es gibt ja zwei Möglichkeiten,

das Bestimmen der Werte durch Messungen, ...
das Probieren

entoderweder -- KI wird Dir da wohl eher nicht weiterhelfen ...

Ein völlig andersartiges Verfahren zum Linienfolgen (state-machine) kannst Du hier finden:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=29123
Die Infrarot-LED vereinfacht die Sache, ist aber keine Pflicht: Du mußt nur den THRESHOLD (Grenze zwischen "noch auf der Linie" und "nicht mehr auf der Linie") richtig wählen!

Dieser Algorithmus ist trotz seiner Einfachheit für Geschwindigkeiten bis 38cm/s ausreichend, leider schaffen aber auch aufgepeppte Asuro's (der Asuro meines Sohnes schafft full speed 1.8m/s) mit diesem Algorithmus nicht mehr als 38cm/s auf der Linie -- bleiben also nur die oben erwähnten Ansätze aus der Regelungstechnik (PID, ...).

Die Linientestarena schafft mein Asuro übrigens problemlos, trotz der einen engen Kurve rechts unten mit einem Radius von nur 2cm ...