Kann das mal jemand ausprobieren ??

**Rola** · 18.08.2004, 11:03

Hallo,

ich habe ein kleiens Programm für den Roboter zur C2 geschrieben. Da meine C2 nicht funktioniert wäre es nett, wenn das mal jemand bei sich ausprobiert.
Zusätzlich zum Modul muss noch das Modul "ccrp5" aus Gemeinsame module geladen sein
Das Programm soll den Roboter vorwärts fahren lassen. Sobald das ACS ein Hinderniss erkennt soll er das auf den Dioden ausgeben und anhalten.

Hier der Code

Code:

thread main
{
// Deklaration der Variablen
string s;
int VALUE;
int STATUS;
           // Modul initialisieren
           VALUE=ccrp5.init();
           // Reset
           ccrp5.clear();
           // Alle LED´s aus
           ccrp5.LEDSoff();
           // Empfindlichkeit des ACS Systems auf höchste Sensitivität
           ccrp5.setACSHI();
           // Beginn der Schleife
           loop
           {
               // Subsystem abfragen
               STATUS=ccrp5.getCNSTAT();
               // Wenn der rechter Sensor anspricht
               if (STATUS and 0x01)==1
               {
               // .. dann LED 4 an
                ccrp5.LEDon(4);
               // .. dann Stopp
                ccrp5.FWD(0,0);
               }
               // .. sonst
               else
               {
               // .. LED 4 aus
                ccrp5.LEDoff(4);
               // .. vorwärts, Geschwindigkeit 150
                ccrp5.FWD(150,150);
               }
               // Wenn der linke Sensor anspricht
               if (STATUS and 0x02)==2
               {
               // .. dann LED 1 an
                ccrp5.LEDon(1);
               // .. dann Stopp
                ccrp5.FWD(0,0);
               }
               // .. sonst
               else
               {
               // .. LED 1 aus
                ccrp5.LEDoff(1);
               // .. vorwärts, Geschwindigkeit 150
                ccrp5.FWD(150,150);
               }
           }
}

Danke im voraus

Gruß

Thomas

**Frank** · 18.08.2004, 11:17

Programmzeilen bitte möglichst so posten, das diese mit dem CODE Befehl eingeschlossen werden. Einfach Programmzeilen markieren und dann CODE klicken. Dann ist das ganze viel übersichtlicher, ansonsten steigt man kaum durch wegen der fehlenden Strukturierung. Ich hab´s mal bei dir geändert.

Gruß Frank

**Maro** · 19.08.2004, 10:00

Hallo Thomas ,
mach die beide (else) weg, und schreib eine neue if-Abfrage etwa so:

Code:

thread main
{
// Deklaration der Variablen
string s;
int VALUE;
int STATUS;
           // Modul initialisieren
           VALUE=ccrp5.init();
           // Reset
           ccrp5.clear();
           // Alle LED´s aus
           ccrp5.LEDSoff();
           // Empfindlichkeit des ACS Systems auf höchste Sensitivität
           ccrp5.setACSHI();
           // Beginn der Schleife
           loop
           {
               // Subsystem abfragen
               STATUS=ccrp5.getCNSTAT();
               if(STATUS and 0x01)==0{
               ccrp5.FWD(150,150);
               }               // Wenn der rechter Sensor anspricht
               if (STATUS and 0x01)==1
               {
               // .. dann LED 4 an
                ccrp5.LEDon(4);
               // .. dann Stopp
                ccrp5.FWD(0,0);
               }
               // .. sonst
                             // Wenn der linke Sensor anspricht
               if (STATUS and 0x02)==2
               {
               // .. dann LED 1 an
                ccrp5.LEDon(1);
               // .. dann Stopp
                ccrp5.FWD(0,0);
               }

           }
}

dann funktioniert s
Gruß Maro

**Rola** · 19.08.2004, 20:46

Hallo Maro,

meinst du das dann so, oder habe ich dich falsch verstanden ?? Wieso kann ich denn hier kein else benutzen ?

Code:

thread main 
{ 
// Deklaration der Variablen 
string s; 
int VALUE; 
int STATUS; 
           // Modul initialisieren 
           VALUE=ccrp5.init(); 
           // Reset 
           ccrp5.clear(); 
           // Alle LED´s aus 
           ccrp5.LEDSoff(); 
           // Empfindlichkeit des ACS Systems auf höchste Sensitivität 
           ccrp5.setACSHI(); 
           // Beginn der Schleife 
           loop 
           { 
               // Subsystem abfragen 
               STATUS=ccrp5.getCNSTAT(); 
               // Wenn der rechter Sensor anspricht 
               if (STATUS and 0x01)==1 
               { 
               // .. dann LED 4 an 
                ccrp5.LEDon(4); 
               // .. dann Stopp 
                ccrp5.FWD(0,0); 
               } 
               // Wenn der rechter Sensor nicht anspricht
               if (STATUS and 0x01)==0
               { 
               // .. dann LED 4 aus 
                ccrp5.LEDoff(4); 
               // .. dann vorwärts, Geschwindigkeit 150 
                ccrp5.FWD(150,150); 
               } 
               // Wenn der linke Sensor anspricht 
               if (STATUS and 0x02)==2 
               { 
               // .. dann LED 1 an 
                ccrp5.LEDon(1); 
               // .. dann Stopp 
                ccrp5.FWD(0,0); 
               } 
               // Wenn der linke Sensor nicht anspricht 
               if (STATUS and 0x02)==0 
               { 
               // .. dann LED 1 aus 
                ccrp5.LEDoff(1); 
               // .. dann vorwärts, Geschwindigkeit 150 
                ccrp5.FWD(150,150); 
               } 
           } 
}

Danke im voraus

Thomas

**Maro** · 20.08.2004, 10:28

Hallo Thomas,

Dein Programm wird funktionieren, wenn du alle If-Abfragen so schreibst:
if(STATUS and 0x03) und nicht mal 0x03, mal 0x02 ....
die müssen alle 0x03 sein.

Die letzte if Abfrage if (STATUS and 0x02)==0 brauchst du nicht,denn du hast das schon biem ersten If abgefragt, aber wie gesagt das hier if (STATUS and 0x02)==0 ist sowieso falsch , es muss 0x03 und nicht 0x02 sein.

Thomas es ist ganz einfach , du bracuhst nur diese 4 Fälle zu beachten:

Code:

if (STATUS and 0x03)==0   // wenn garnichts erkant wird
if (STATUS and 0x03)==1  // wenn rechter sensor angesprochen wird
if (STATUS and 0x03)==2  //  wenn linker sensor angesprochen wird
if (STATUS and 0x03)==3  // wenn beide Sensoren angesprochen werden

Gruß Maro

**Rola** · 22.08.2004, 20:45

Hallo Maro,

erstma danke für deine Hilfe. das mit dem ansprechen ist allerdings nicht auf meinem "Mist" gewachsen, sondern das habe ich aus einem Beispielprogramm zur C2 abgeleitet. Das entsprechende Codefragment hänge ich hier mal. Den abgeänderten Code Poste ich dann morgen noch mal. Wäre Super wenn Du dann noch mal drüberschauen könntest

Code:

//-------------------------------------------------------
//---         ACS VISUALIZATION WITH LEDs             ---
//-------------------------------------------------------
function showACS()
{
int STATUS;
          ccrp5.LEDSoff();
          ccrp5.setACSLO();
         loop
         {
            sleep 10;
            STATUS=ccrp5.getCNSTAT();
            if (STATUS and 0x01)==1
            {ccrp5.LEDon(4);}
              else
              {ccrp5.LEDoff(4);}
            if (STATUS and 0x02)==2
            {ccrp5.LEDon(1);}
              else
              {ccrp5.LEDoff(1);}
         }
}

Gruß

Thomas

P.S.:

Hier der geänderte Code

Code:

thread main 
{ 
// Deklaration der Variablen 
string s; 
int VALUE; 
int STATUS; 
           // Modul initialisieren 
           VALUE=ccrp5.init(); 
           // Reset 
           ccrp5.clear(); 
           // Alle LED´s aus 
           ccrp5.LEDSoff(); 
           // Empfindlichkeit des ACS Systems auf höchste Sensitivität 
           ccrp5.setACSHI(); 
           // Beginn der Schleife 
           loop 
           { 
               // Subsystem abfragen 
               STATUS=ccrp5.getCNSTAT(); 
               // Wenn der rechter Sensor anspricht 
               if (STATUS and 0x03)==1 
               { 
               // .. dann LED 4 an 
                ccrp5.LEDon(1); 
               // .. dann Stopp 
                ccrp5.FWD(0,0); 
               } 
               // Wenn der linke Sensor anspricht 
               if (STATUS and 0x03)==2 
               { 
               // .. dann LED 1 an 
                ccrp5.LEDon(4); 
               // .. dann Stopp 
                ccrp5.FWD(0,0); 
               } 
               // Wenn keiner der Sensoren anspricht 
               if (STATUS and 0x03)==0 
               { 
               // .. dann vorwärts, Geschwindigkeit 150 
                ccrp5.FWD(150,150); 
               } 
           } 
}

**Maro** · 23.08.2004, 17:41

Hallo Thomas,

Ich hab den geänderte Code nicht ausprobiert, aber ich würde sagen dass, er richtig ist. Hat es bei dir gut funktioniert????
Versuch das ganze nochmal aber ohne die (0x03) in der If-Abfrage, versuch es nur mit STATUS, und sag mir Bescheid ob es auch funktioniert.

Gruß
Maro

**Rola** · 24.08.2004, 08:53

Hallo Maro,

würde ich gerne, kann es aber nicht ausprobieren, da meine C2 nicht will und sich daher heute auf dem Heim weg zu Conrad macht.

Kann st du mir vielleicht erklären, warum im Beispiel 0X02 verwandt wird ?

Gruß

Thomas

**Maro** · 24.08.2004, 19:40

Hi Thomas,
Ich habe es vorher nicht gesehen, da steht 0x02 in Demo1. Aber ich hab immer mit Demo 2 gearbeitet, da steht 0x03

.
Ich weiss es ehrlich nicht,vielleicht sollma die Experte fragen.
Aber es hat mit 0x02 nicht funktioniert gelll?????
Gruß Maro

**Dirk** · 25.08.2004, 19:59

Hallo Rola und Maro,

kurze Erklärung für die 0x03 Geschichte:

In der Anleitung zur CC2 Seite 57 werden die Formate der Zahlentypen erklärt:
0x03 ist eine Hexadezimalzahl (dezimal: 3). Hinter dem x stehen die Zahlen 0..9 und die Buchstaben A..F (=Werte: 10..15). Der Dezimalwert 255 ist dann 0xFF.
Zahlen mit 0b01000001 (dezimal: 65) sind Binärzahlen, hinter dem b kommen also nur Nullen und Einsen (Bits).
Egal wie man das schreibt, kann man mit AND und OR sog. Maskierungen durchführen:

AND dient dabei zum Löschen von Bits:
WERT=WERT AND 0b00000011
... verknüpft WERT mit der Maske dezimal 3. Damit werden alle Bits von WERT auf 0 gesetzt, die in der Maske auch 0 sind. Das sind hier die Bits 2..7 (Zählung 0..7). Das ist genau das Beispiel im Programm mit:
WERT=WERT AND 0x03
Hier werden nur die Bits 0 und 1 "durchgelassen", d.h. sie behalten DEN Wert (0/1), den sie auch in WERT haben.

OR dient zum Setzen von Bits:
WERT=WERT OR 0x03
... verknüpft WERT mit der Maske dezimal 3. Damit werden alle Bits von WERT auf 1 gesetzt, die auch in der Maske 1 sind (hier Bits 0 und 1). Die anderen Bits bleiben so, wie sie in WERT waren.

Gruß Dirk

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