Danke für den Test, sieht richtig gut aus! Die Konstante MY_GO_CORRECTIVE_ACTION habe ich in myasuro.h eingeführt anstelle des fixen Wertes 10 in Go(...) und Turn(...). LEFT und RIGHT sind in asuro.h festgelegt. Ich hatte den Wert 3 eingestellt für MY_GO_CORRECTIVE_ACTION, das war offenbar kein brauchbarer Wert. Vielleicht sollte man aus den Parametern der Funktion Circle einen optimalen Wert für die Geschwindigkeitskorrektur ableiten. Zusätzlich hatte ich Probleme mit der Hell-Dunkel-Erkennung des Odometriesystems.