Die Logic und die MAP ist inzwischen implementiert. Das Programm wurde mittlerweile zu groß.
Es passt nur noch in den Roomba wenn ich das Programm von AVR Studio optimieren lasse (Code-Größe verkleinern).
Ich bin leider noch nicht dazu gekommen das Programm zu testen. Ich musste den Speicherplatz (RAM) für die MAP etwas verkleinern da es auch hier eng wurde.
Mittlerweile passen "nur" noch etwa 80qm in die MAP.
Konnte den AtMega 8 schon diverse Routen in der MAP suchen lassen (wo wurde noch nicht gereinigt, wie komme ich dort hin?) und musste feststellen dass er diese Aufgaben sehr viel schneller berechnet als in der Simulation von AVR Studio.
Mag mit daran liegen dass der "echte" ATMega 8 mit 14Mhz getaktet ist und nicht zu letzt die Code-Optimierung von AVR Studio.