So, nach einigen Tagen und vielen Rückschlägen meine bisherigen Ergebnisse:

AtMega 8 Modul (Link: http://www.chip45.com/index.pl?page=Crumb8-USB&lang=de) endlich da und kann nun in AvrStudio entwickeln.

Das AtMega8 Modul kommuniziert inzwischen selbstständig mit dem Roomba und akkumuliert wichtige Daten:

- aktuelle X/Y Position (+/- 32767mm) in der Wohnung
diese Daten kommen von den Odometrie-Sensoren die im Roomba enthalten sind.
- aktuelle Ausrichtung (statt 0..359° hier 0..811)

Er ist inzwischen in der Lage gezielt selbständig Punkte in der Wohnung anzufahren.
Da die MAP im AtMega 8 noch nicht enthalten sendet derzeit noch der PC die Kommandos "Fahre nach X/Y". Ziel wird es sein dass der PC später nicht mehr benötigt wird.

Der Roomba dreht sich in die korrekte Richtung und fährt dann los. Anschließend wird, falls die Abweichung zu groß ist, die Fahrt nochmals korrigiert.

Eine Hindernisserkennung ist zwar enthalten, bin aber noch nicht dazu gekommen dem Robi den Code zum "Ausweichen" zu implementieren.

Der Speicher des AtMega8 ist inzwischen zu 50% voll (Flash-RAM). Es wird inzwischen sehr eng im Flash, der Code der MAP wird ca. 2000 Worte benötigen. Dann ist der Speicher voll.

Die Odometriedaten des Roombas sind derzeit ausreichend. Ich muss dazu sagen dass er derzeit noch am Kabel hängt und sich bisher nur auf einer Fläche von 1qm bewegen kann (wg dem Kabel).

Ich musste einen Software-UART implementieren. Als Vorlage habe ich dies (Link: https://www.roboternetz.de/wissen/in...RT_mit_avr-gcc) verwendet und feststellen müssen dass ich zu viele Übertragungsfehler hatte. Musste den Code geringfügig ändern damit ich tatsächlich 100% fehlerfreie Kommunikation hatte.

Ebenfalls Probleme machen noch die Signale "Motor hängt". Gerade beim Anfahren signalisiert der Roomba eine Überlastung der Motoren. Hiermit beschäftige ich mich später.

Der AtMega 8 aktualisiert seine Daten mit dem Roomba inzwischen knapp 60mal pro Sekunde, gerade noch ausreichend um bei einer Kollision mit einem Stuhlbein den Robi zum stehen zu bringen.

Als nächstes folgt die MAP und die eigentliche Intelligenz des AtMega 8.