Danke für den Tip. Das Funkmodul ist ja richtig günstig (knapp 8 Euro). Ich bevorzuge jedoch ein Funkmodul dass ausreichend dokumentiert ist und hier im Forum Menschen sind die ich Fragen kann falls ich Probleme haben sollte. Also eher etwas von Robotikhardware oder so.

Habe mir heute einen neuen AtMega 8 bestellt, zusammen mit einem neuen Stk500 Programmer. Ich musste feststellen dass das AvrStudio 4 keinen Stk200 Programmer unterstützt.

Bis der AtMega 8 kommt, werde ich, sofern ich heute Abend dazu komme, meinen Mega32 auf den Roomba setzen mit einem Bascom Programm und dem Sharp Sensor. Ziel wird es sein den Roomba mit dem Sharp Sensor mal eine 360 Grad drehung durchführen zu lassen. Als echtes Kartenmaterial werden die Messergebnisse noch nichts taugen da die Analoge Ausgangsspannung leider nicht linear zur Entfernung ist. Wird noch eine Menge Arbeit werden. Ich plane die Messwerte später im EEProm zu hinterlegen welcher Messwert welcher Entfernung entspricht, ggf mit einer Interpolation.

Habe gestern noch meinen A Algo etwas optimiert, das dachte ich zumindest: die Dauer bis ein Weg zum Ziel gefunden wird hat sich nicht verkürzt, lediglich die Codelänge.

Was mit ebenfalls Sorgen bereitet:

Ich kann den Roomba nicht gezielt eine Strecke fahren lassen da entgegen meiner Annahme die zurück zu legende Wegstrecke nicht dem Roomba über die SCI Schnittstelle mitgeteilt werden kann. Ich kann lediglich mitteilen in welchem Winkel (Radius) und mit welcher Geschwindigkeit.
Da ich die zurück gelegte Wegstrecke ständig abfragen muss (Polling Verfahren) kann es demnach durchaus sein dass er über das Ziel hinaus schießt.
Beispielsweise auch wenn ein Bumper ein Hinderniss erkennt.
Bei einer Baudrate von 57600 Baud könnte ich im Idealfall alle 4ms neue Informationen vom Roomba erhalten.
Bei einer Geschwindigkeit von 500mm/sekunde kann es also sein dass die 4ms nicht ausreichen um bei einem Hinderniss die Motoren noch schnell genug abschalten zu lassen (auch das KOmmando STOP muss schließlich gesendet werden). Im Augenblick habe ich keinen Nerv das auszurechnen.

Heute gilt meine Aufmerksamkeit nur dem Sharp Sensor und dem ollen Bascom Programm.