projekt: asuro sucht selbständig seine ladestation

[Asuro-n00b]

Aber bei dem Programm aus dem Buch seh ich nicht, wo er die Odometrie aktiviert. Muss man das nicht vorher, bevor man es auslesen kann?
Vielleicht hängt das damit zusammen, dass im Buch die Original Library verwendet wird.

[radbruch]

wird aber aufgrund von warnungen ... nur beim abgeschalteten asuro verwendet

Ich hoffe, das bezieht sich nicht auf meinen ängstlichen Beitrag über das Laden von eingebauten Akkus. Denn da hätte ich jetzt bei deiner Ladekonstruktion überhaupt keine Bedenken. Wegen der geringen Leistung die übertragen wird und wegen der galvanischen Trennung ist es sicher ungefährlich für den Kleinen.

[inka]

naja, ein bischen schiss habe ich schon bekommen...
ich habe vor einer stunde den braun-service bemüht und nach dem prinzip gefragt nach dem die arbeiten. Wenn da einfach nur strom reingepowert werden würde ohne rücksicht auf den ladezustand wäre die lebesdauwer der akkus (wer legt die bürste schon neben der ladestation hin!) nicht sehr hoch. Mal schauen was sie mir antworten...

[ACU]

Paar kleine Anmerkung zum Wiederfinden da Ladestation von mir:
- Wärme Ortung ist nicht geeignet (viel zu störanfällig)
- Odometrie ist auch sehr ungenau, vor allem wenn du eine weile rumgefahren bist
- Kompass alleine wird nicht aureichend

Ich finde die beste Variante (die auch schon oft benutzt wurde) ist eine Bake an der Ladestation aufzustellen. Daran kann der Roboter sich grob orientieren. Auf dem Boden um die Bake hast du noch einen Streifen für die Linienfolgesensoren, damit Asuro exakt andocken kann.
Fast wie der Leitstrahl, den Flugzeuge benutzen um sicher zu landen.


MfG Marcus

[damaltor]

plexiglas lässt sich mit einem heissluftfön (also kein haarfön) ganz fein biegen. vorsichtig halt...

ich habe immer mal wieder mit "bastelglas" gearbeitet. etwa halb so teuer wie plexiglas, aber von den eigenschaften recht ähnlich.

überhaupt wäre zB eine art kreis um die ladestation nicht schlecht, so dass der asuro nur ungefähr peilen muss und sich dann im kreis orientieren kann.

[inka]

hi allerseits,

warscheinlich weil ich so lange offline war wurde ich per pm gefragt wie weit ich nun mit der automatischen ladestation bin...
noch nicht sehr weit, aber es wird daran - zumindest theorethisch - gearbeitet...

[H3llGhost]

Ich selber würde gerne helfen, aber leider bin ich noch nicht sehr weit fortgeschritten in der Asuro-Welt, aber ich werde trotzdem mal meine Idee zur Wiederfindung posten ...

Dazu gefällt mir die Idee von Acu ganz gut ...

[...]
Ich finde die beste Variante (die auch schon oft benutzt wurde) ist eine Bake an der Ladestation aufzustellen. Daran kann der Roboter sich grob orientieren. Auf dem Boden um die Bake hast du noch einen Streifen für die Linienfolgesensoren, damit Asuro exakt andocken kann.
[...]

Die Bake kann ja ähnlich wie ein Leuchtturm sein, nur das der auf Infrarotbassis einen bestimmten Impuls sendet, wenn der Asuro nun mit dem Infrarot-Entfernungsmesser ausgerüstet ist und man den Asuro so programmiert, dass er auch auf den Impuls des "Leuchtturms" reagiert, müsste er doch auf diesen Punkt zufahren können und ab einer gewissen Entfernung die Linienfolgesensoren aktivieren, um die Leitstreifen zum Andocken zu finden.
Ist doch möglich oder?

[inka]

so ähnlich habe ich es mir auch gedacht. Nur muss sich mein asuro auch noch um 180° drehen und zumindest die letzte strecke rückwärts hinfahren weil die vorrichtung zum andocken hinten ist.
Momentan bin ich dabei das auslesen der akkus zu testen, er soll ja bei einer bestimmten spannung seine tätigkeit (welche auch immer) abbrechen und energie holen.

so sieht mein programm aus:

#include "asuro.h"
#include "inka.h"
int wert, i;

int main (void)

{

Init();
WaitforStart();
while(1)
{	//start programm

  wert = Batterie ();		//Abfrage batterispannung

EncoderInit ();

for (i = 0; i < 4; i++)		//start eigentliches programm
  {
    Go (200, 150);
	StatusLED(GREEN);
	Msleep(500);
    Turn (90, 150);
	StatusLED(YELLOW);
	Msleep(500);
		if (wert < 700)		// 810 entsprechen ca. 4,455 Volt
 		{
 		StatusLED(RED);
		PrintInt(wert); 
		break;				//statt break dann sprung zu ir-suchprogramm
		}
	SerWrite("\r ",4);
	PrintInt(wert);
  }

}	//ende programm
return 0;
}

was mich dabei wundert ist /sind die unterschiede bzw. die schwankungen der ausgelesenen werte (vonn 800 bis 950, wenn ich den asuro hochbocke, kann ich es am monitor ausgeben)

bis anfang der nächsten woche komme ich überhaupt nicht dazu weiterzumachen , weil ich etwas dringendes übersetzen muss... - schliesslich bring das geld...

eine andere frage:
könnte es sein, dass das US-modul die genauigkeit der odometrie beeinflusst? jedenfalls sind die quadrate, die der suro ohne fährt viel genauer, die turn funktion macht wirklich 90°...

[H3llGhost]

Kleine Frage am Rande:
Was ist das US-Modul?

b2t:
Ich würde es vielleicht so machen, dass er die Linie folgt und diese geht an der Station vorbei und fängt an heller zu werden bzw. ist dann heller als die andere. Dann kann ja der Asuro merken oh ... andere Intensität ... => Rückwärtsgang und dieser Linie folgen ...
Müsste doch möglich sein oder?

[damaltor]

evtl wäre das auch ein einsatzgebiet für die barcodes. der die linie wird einfach gestrichelt zum ende hin.

eigentlich sollte das us modul den rest nicht beeinflussen... =)