Ich würde eine Zener-Diode mit 5,6V über einen Widerstand 1k (ca. 6mA) an die +12V anschließen. Parallel zur Zenerdiode noch einen Elko 1...10µF und das 10k-Poti.
Damit kommst Du aber nur noch bis ca. 5V am Ausgang.
Also, Verstärkungs-Faktor einbauen:
die Ausgangsspannung nicht direkt an den (-)Eingang des OpAmp führen, sondern über einen Spannungsteiler mit 2 Widerständen 1...10k zwischen Ausgangsspannung und GND.

Edit: Bei einer Motorregelung mit PWM statt mit einem Längsregler hast Du (fast) keine Verlustwärme und ein wesentlich höheres Motor-Drehmoment bei kleineren Spannungen.
Eine Schaltung findest Du u.A. hier, die Schaltung "Der 555 erzeugt PWM-Signal".