Ich bin jetzt zu faul nachzugucken, aber:
Wahrscheinlich sitzt auf dem Board ein 7805 oder lm317. Die verbrauchen maximal 1A, wahrscheinlich weniger.

Und das meine ich mit Elektronikgrundlagen:
Du hast 2 Motoren à 0.3A = 0.6A
Dazu das Controllerboard mit maximal 1A.
Also alles zusammen 1.6A.
Dein Akkupack hat 1600mAh (Einheiten sind wichtig!).
1600mAh / 1.6A = 1h
Rein rechnerisch werden deine Zellen also erst nach 1 Stunde leer sein. Klingt schon anders als "ne weile halten", oder?

Mit 0.3A Motoren wirst du aber wenig Freude haben. P = U * I, also P = 7.2V * 0.3A = 2.16W. Und du hast Verluste im Getriebe... damit wirst du dein Auto kaum vorwärts bringen können. Google mal nach H-Brücke. Evtl. Davon für jeden Orginalmotor eine, die kannst du auch "dimmen", dann verbrauchst du weniger Strom, hast aber das Drehmoment, wenn du es brauchst.