Können Robots treppensteigen?

[Juraj Gagary]

Hi, alle zusammen
ich befasse mich erst seit kurzem mit Robotern und ich überlege ob ich auch mal einen baue. Am besten wärs wenn er durchs ganze Haus fahren/laufen kann und ich über eine Videocam (mit Funkübertragung)
sehe wo er langfährt.
Jedenfalls gibts dann ja auch einige hindernisse wie z.bsp. eine Treppe.
Vielleicht gibt es ja dafür eine lösung dass er sie hoch bzw. runter kommt.
\/ aber heile! Vielleicht kann man dann ja mit so einem roboter spionieren!

Vielen Dank schonmal im Vorraus.

[Günter49]

Zweibeinige Roboter (ASIMO und ähnliche) müssen fast menschengroß sein, um für Menschen gemachte Treppen steigen zu können. Für den Anfang vielleicht ein bisschen groß.
Beispiel: http://de.wikipedia.org/wiki/ASIMO
Die meisten Roboter für Sicherheits-, Rettungs- und Militäreinsätze fahren auf Ketten wie ein kleiner Panzer. Häufig schaffen sie Treppen durch eine zusätzliche bewegliche Schwinge an der Vorderseite. Beispiel: http://www.cis.upenn.edu/~cjtaylor/p...bie/Urbie.html
Eine Möglichkeit mit einem relativ kleinen Roboter mit einem einfachen zweirädrigen Differentialantrieb auch Treppen hinauf- und hinab fahren zu können findest Du auf meiner Internetseite:
www.stairbot.de

Gruß, Günter

[steveLB]

es ribt auch rollstühle die das können, da besteht jeweils das rad aus 3 räder in einem gleichseitigen dreick angeordnet , so rollt ein von den kleinen rädern über die treppenstufe und verlagert so die achse immer mehr über die stufe, die anderen räder folgen dann
link http://www.elmos-rehatechnik.de/pics/raupen/scoi_1.jpg
link2 http://www.elmos-rehatechnik.de/htm/raupen.htm

[Pyro-Mike]

Hi,
die Drei-Rad-Konstruktion ^^ ist mir auch gerade gekommen, ich weis aber nicht wie die Gewichtsverteilung auf einem relativ kleinen Roboter aussehen müsste, dass es nicht rückwärts runter fällt..
ich glaube der müsste vorne ziemlich schwer sein.

Du brauchst dann auch ziemlich starke Motoren!

[Manf]

Hier ist noch ein Beispiel eines Fahrwerks speziell für Treppen im Wechsel mit glatten Böden.
Manfred

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=13854

Bild hier  

[darwin.nuernberg]

Das Problem mit dem "Stern"-Dreirad ist nur folgendes:

Der Reha-Stuhl wird gezogen, bzw. geschoben, d.h. die Räder werden nicht angetrieben, höchstens gebremst.

Diese Dreirad-Konstruktion müsste jedoch für einen Bot angetrieben werden und zwar jedes einzelne Rad und auch die Achse (im Zentrum der drei Räder) sonst klappt das mit den Treppe nicht.

Es muss also ein Motor zum einen die Zentralachse drehen und (über entspr. Getriebe ohne Differezial auf diesem "DreiRad" auch die drei Räder)

Sonst hebt sich die Konstruktion nicht über die Stufe und fährt dann auch nicht zur Kante.


Ich versuch es mal (an nur einem Rad) zu erklären:

Fahrt die Treppe hinauf:

Das Rad fährt (mit zwei Rädern am Boden) gegen die Treppe.
Durch das Anstoßen an der Treppenkante "blockiert" das vordere Rad,
was bewirkt dass die Zentrale Achse (der drei Räser) nun drehen muss um die Konstruktion anzuheben.

Irgendwann greift dann das obere Rad und das unterere Rad ist wieder frei.

Jetzt steht das "Drei-Rad" mit einem "Reifen" auf der oberen Stufe und stößt gegen die nächste Stufe, was wieder die Zentrale Achse in Aktion ruft.



Bei Stufen hinunter fahren, gibt es ganz andere Probleme,
da zum einen gebremst und zum anderen doch gefahren werden muss.




Sehe ich das zu kompliziert?

So jetzt kommt noch folgendes hinzu:
So ein "Drei-Rad" muss eine gewisse Mindesthöhe haben um die Treppe bewältigen zu können.

Problemlos funktioniert das bei "Normtreppen", aber es gibt auch steilere und flachere Treppen mal breitere (nicht so tragisch) und mal schmälere Stufen (schon schwieriger).

Das ganze wiegt wesentlich mehr als ein "normales" Rad
Die Motoren und Getriebe machen das ganze noch schwerer,
zum einen werden stärkere Motoren benötigt, welche auch wieder schwerer sind
und der Accu muss dann auch mehr liefern, also auch wieder mehr Gewicht.
Eine Nutzlast soll auch noch mit..... usw. usf.

[1hdsquad]

Tja, Darwin, das sehe ich genauso. Ich wuerde Raeder, springen etc. vergessen. Geht vl., aber wenn du 100kg da hoch tragen willst?! Ich denke, ein Hexabot oder Kettenbots haben die besten Chancen. Und natuerlich potente (Ich meine POTENTE) Hovercrafts
MFG