Hi Sonic!
Na klar gibt es am Ende Bilder! :o)
Wenn der Bot fertig wird bis dahin, dann ist er sicherlich mindestens 1 Foto wert! Mindestens! *lol* *stolzsei*
Auf www.jugend-forscht.de findest Du viele Infos über die Projekte vom letzten Mal, aber auch von früheren Malen und sogar mit hochauflösenden Bildern! :o)
Viel Spass beim Durchstöbern! :o)
HA! Und ich hab da doch glatt jemanden erkannt ,-) Nein, nicht den Menschen, den RoboterZitat von Florian
Hi Sonic!
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Auf www.jugend-forscht.de findest Du viele Infos über die Projekte vom letzten Mal, aber auch von früheren Malen und sogar mit hochauflösenden Bildern!)
Viel Spass beim Durchstöbern!
Gruß, Sonic
Meinst du das mit deinem Roboter etwa so in der Art?
http://www.mds-5.de/temp/Kugelrobi.jpg
Reicht da ein einfacher PI-Regler der sauber abgeglichen ist nicht aus? Wenn es zu wilden Schwingern neigt dann ist eine Sprungantwort nicht genügend. Das ist nur für einfache Anwendungen brauchbar. Dazu braucht man schon ein FFT-Diagramm mit Sinus und Phasengang. Dann kann man Spitzen und Einbrüche im Verlauf duch Bandpässe und Notch-Filter besser angleichen. Und wenn man es richtig gut testen will muss man das Ganze mit einem Bandbegrenzten Rauschsignal testen und auch aufzeichnen in einer FFT. Zudem denke ich das du hohe Spitzenströme bringen musst um die Regelung präzise zu halten. Also mit 12V wird man da vermutlich gar keine beonders guten Ergebnisse bekommen. Dazu ist der Momentenbildende Strom zu klein am Motor. Im allgemeinen kann ich nur sagen das ein P-Anteil von ca. 1,8 aus dem Bauch heraus passen müssten. Das Ding muss ziemlich steif sein in seiner Regelung und auf Überschwinger eine Dynamik aufweisen. Das wird man dann sogar durch ein leichtes Pfeifen im Motor hören durch die Stromspitzen des Regelvorgangs.
Ich habe vor einirer Zeit ein in diesen Bereich passendes Projekt gesehen. Das ist ein zweirädriger Roboter der nach oben einen zylindrischen Aufbau hatte und normal umfallen müsste. Der hat ebenfalls eine extrem schnelle Regelung benutzt auf Basis des 68HC11. Die Aufgabe dieses Roboters ist zu fahren ohne aus dem gleichgewicht zu kommen. Ist fast schon unmöglich, aber es fährt sehr gut. So in dieser Richtung müsste es bei dir auch funktionieren. Bei dem darf auch kein unkontrollierter Überschwinger entstehen.
Grüsse Wolfgang
Du könntest auch ne schwungschibe aus blei oder o an nen Schnellen Motor machen (oder besser das ganze 2 mal, damit der Bot sich nicht dreht) und diese beim starten anschalten. Das würde die Schwingungen wegen der Großen Trägheit unterdrücken. Zwar nicht ganz, aber sie wäre zum Teil weg... Damit könntest du den Bot auch gut in der Fahrtrichtung halten (Bei der kleinsten unebenhei würde er ja schon schief fahren).
Hi sonic!
Welchen Roboter meinst Du? :o)
Den Laufroboter mit verteilten Prozessoren...Hi sonic!
Welchen Roboter meinst Du?
Gruß, Sonic
Ach der! :o)
Lass bloss die Finger weg von PID oder PI Reglern, wenn Du damit noch nicht gearbeitet hast.
Dein Problem kannst Du ganz leicht mit einem gedämpften P-Regler lösen.
Differenz = Sollwert - Istwert
Ausgangssiegnal = Differenz * Verstärkung * Dämpfung
Dämpfung = Wert / Differenz
Verstärkung = 1 // kann im Versuch erhöht werden
Wert = dieses ist eine Konstante z.B. 5 die Du aus Versuchen ermitteln solltest.
Dein Regler sollte nun bei großen Regelabweichungen langsam reagieren und bei kleineren schneller, dadurch wird das Schwingen stark reduziert.
Lass mich wissen ob Du damit klar kommst.
Es funktioniert auf jeden Fall!!
Lass bloss die Finger weg von PID oder PI Reglern, wenn Du damit noch nicht gearbeitet hast.Wenn Du das Regelverhalten auch noch so vorgibst, wird er kaum um einen Regler mit D Anteil herumkommen. Der differenzierte Anteil der Regelgröße (also eine aus dem Motorstrom, dem Moment, abgeleitete Größe) wird mit auf den Reglereingang gegeben und verringert, (dämpft) die Ansteuerung um das Überschwingen zu vermeiden.Dein Regler sollte nun bei großen Regelabweichungen langsam reagieren und bei kleineren schneller, dadurch wird das Schwingen stark reduziert.
Die Regelbedingung wird dabei nicht nur durch die Übereinstimmung von Sollwert und Istwert erfüllt sondern bereits durch die Bewegung auf den Sollwert zu mit einer vom Abstand abhängigen Geschwindigkeit.
Manfred
Hallo erstmal
ALso finds schon mal klasse das sich so viele gerührt haben.
Zur weiteren klärung sei gesagt, dass das ganze wirklich so ähnlich wie BlueNature gemeint hat aussieht, zumindest aber so funktioniert.
@sonic: Der Roboter lenkt seinen Schwerpunkt aus, so dass die Kugel hülle nach kurzer Zeit anrollt. Dadurch dreht sie den schwerpunkt wieder zurück. Das ganze passiert parallel und schwingt sich irgendwann ein, während der Kugel an fahrt gewinnt. vgl.
http://www.mds-5.de/Kugelrobi.jpg (danke übrigens)
Ich bereite das ganze grad theoretisch mit mathlab am PC auf, und will es dann anschließend auf meine (fast) fertige Elektronik übertragen.
(der sensor fehlt immer noch)
Ein eigenes Bild mit mehr details möchte ich nicht ins netz stellen, weil daraus ggf. ein diplomprojekt werden könnte.
Sorry, bin nur kurz im netz... morgen mehr..
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