jep. FALLS ich das da mache, was ich nicht glaube. aber vielleicht brauch ich am Vorderteil des schiffsrumpfes noch etwas gewicht und kann damit das notwendige mit dem nützlichen verbinden
Hi! Habe mich jetzt mal hingesetzt und erste Schritte mit Blender 3d versucht...
so soll das ganze dann ungefähr aussehen
http://i13.tinypic.com/4z03epl.jpg
Ich werd jetzt in Zukunft immer auf tinypic verlinken weil dyndns irgendwie unzuverlässig ist...[/url]
Hallo zusammen, interessanter Thread:i
Zum Thema Sensorik fällt mir noch ein:
3D-Beschleunigungssensor ein. Damit könnte man das Teil erstmal in der Waage halten, und weiß immer, wie es "liegt".
Sucht bei den Ultraschallsensoren nach 200kHz - Echolot-Sensoren. In Wasser wird typischerweise mit ca. 200kHz gearbeitet.
Bootstrapen:
Das ist eigentlich nicht sooo schwer:
Wichitgste Bedingung ist, dass die PWM niemals 1 werden darf. Man macht typisch z.B. bei 240 (statt 255) schluss.
Dadurch hat man immer eine geschaltete Wechselspannung am Mittelpunkt der Halbbrücke. Nun wird über eine Diode von + 12V (Gatespannung) aus ein Kondensator geladen, der über eine weitere Diode am Mittelpunkt der jeweiligen halbbrücke liegt.
Wenn die Halbbrücke nun auf 0V ist, wird der Kondensator von +12V (o.ä.) aus über die beiden Dioden geladen. Er hat dann ca. 10V.
Jetzt wechselt die Brücke und der Mittelpunkt liegt auf + der Motorspannung (die kann auch >12V sein). Damit stehen dem Gatetreiber des oberen (N-Kanal-MOSFETs) nun 10V zur Verfügung, die 10V über dem Source und der Versorgung liegen...
Wichtig ist eben, dass die PWM-Frequenz und die Kapazität des Elkos passen..
Schau dir mal die Datenblätter der Bausteine L6203 und L6205 an. Da kann man das gut sehen.
Sigo
Sigo
Hi,
ich hatte mir auch mal überlget ein rov zu bauen. je nachdem wie druckresistent deine verwendeten bauteile innerhalb deines rovs sind, würde es unter umständen sinn machen sowohl die antriebsgondeln als auch den hauptteil deines rovs mit öl zu füllen. dies hätte den vorteil, dass die hülle nicht unter druck steht und somit die wahrscheinlichkeit für ermüdungserscheinungen relativ gering ist. besonders dein geplantes plexiglasfenster halte ich für sehr problematisch(da brauchst du schon für nur 30m bestimmt 1 bis 2cm starkes plexi je nachdem wie groß du dein fenster machst, je kleiner desto besser). auch würde sich ein mit öl gefüllter raum nicht ganz so schnell mit wasser füllen wenn du doch mal ein leck bekommen solltest(bleibt natürlich noch die frage wie schädlich pflanzenöl o.ä. für gewässer ist).
ein stevenrohr für den antrieb kommt bestimmt auch nur bis etwa 10m tiefe in frage, ich habe sowas in meinem modellboot, das ist zwar qualitativ nicht so toll, aber da dringt nach ner weile sogar an der oberfläche wasser ein.
den funk halte ich wie die anderen vor mir auch für sehr, sehr problematisch. also ich kenne systeme bei denen die daten unterwasser mit ultraschall übertragen werden, das wäre dann noch eher machbar(berufstaucher arbeiten, wenn nicht mit kabel, mit solchen systemen). das ist aber alles bestimmt sehr fehleranfällig und aufwendig. so unstylisch es auch sein mag, aber kabel ist bestimmt die beste lösung... cat5 oder sowas, das ist ja nicht die welt...
ich bin sehr gespannt auf deine fortschritte, ich habe mittlerweile aufgegeben
viel erfolg!
gruß leonhard
Hallo,
wir planen und bauen seit ca. 1/2 Jahr ebenfalls ein U-Boot, das 100 m Tiefe schafft, realtime digitales Video (MPEG4 oder M-JPEG) auch in sehr hoher Auflösung an die Oberfläche liefert und das dennoch klein bemessen ist (max. 20 kg).
Wir verwenden für das Boot PVC-U für Druckleitungen (bis 16 bar) (siehe http://www.vdl-fittings.nl/pvc_metric?language=en) und bei den Scheinwerfern Rotguß. Das Boot hat 6 Arme für die 4 Motorgondeln (2 Vortrieb Bühler 13W 1.13.055, 2 Schweben Bühler 6,3W 1.13.021, mit Notfallschott) und die beiden Scheinwerfer und eine Ruderanlage.
Zur Wellenabdichtung nehmen wir die Simmerrringe von Simrit (Serie BABSL, Nr. 00354256), die 10 bar leisten (allerdings bei reduzierter Drehzahl) und mit Kugellager in einer Ölkammer angebracht sind.
Die Scheinwerfergläser (Borosilikatglas wegen der Hitze), das Kamerafenster (Natron-Kalk-Glas), die Kabelbuchsen und Stecker für LAN und Laden sowie die Entlüftungsbuchse (Ladegase) kommen von dev-pein (http://www.dev-pein.de/).
Beleuchtet wird mit 2 Osram IRC Decostar 12V 50W 60 Grad, die mit 100%, 50% und 25% Leistung betrieben werden.
Beim LAN-Kabel gibt kein Hersteller eine Garantie für die Druckfestigkeit ab. Nach langem Suchen haben wir ein Kabel gefunden, dem wir 100 MBit bei 10 bar Druck zutrauen (LEONI Fieldlink Cat 5e ES: L45467-J17-B1. Das ist ein flexibler Stern-Vierer mit PE-Adernmänteln (wichtig: kein Zell-PE), zentralem Füller, Innenmantel und PUR-Außenmantel (das ähnliche Marine-Kabel ist weniger geeignet!).
Der Technikschlitten im Hauptrohr hat unten einen Halbzylinder mit 2 Akku-Rohren für 2*10 NiMh-Mono-Akkus 1,2 V, 9Ah. Darüber ist die Elektronik angeordnet und oben kommt fest montiert die Kabeldecke. Der Technikschlitten kann durch den Rückwandflansch komplett herausgezogen werden.
Kamera wird zunächst eine Axis 210 sein.
Geschwindigkeitsmesser (Eigenbau), Drucksensor (ZS-V2 16 bar von Zila), Kompass und ggf. Echolot dienen zur Orientierung.
Trockenmittelbeutel verhindern Kondenswasser.
Kühlrippen an der Rückwand (ALU AlMg4,5Mn) speisen die Umwälzpumpe mit kalter Luft.
Das Kabelgewicht wird alle 10 m durch Auftriebskörper neutralisiert.
Alle Teile (Wellenblöcke, Motor-Gondeln, Scheinwerfer Rückwand) werden vor dem Einbau passiv und aktiv (laufender Motor) mit Hilfe von Drucktestmodulen getestet (Absenken auf 120 m Tiefe in einem Sack im Walchensee).
Die Elektronik macht mein Sohn.
Bei Interesse kann ich Pläne reinstellen.
Ciao
Tigo
Nicht schlecht Herr Specht, da sag ich nur wahnsinn, wie weit ihr schon seid!
Bei mir fehlts im Moment am Flussmittel, aber hab heut erfahren dass ich vielleicht kostenlos nen meter ***EDIT: Länge*** dickes abwasserrohr kriege (sowas was in die straße eingebuddelt wird für kläranlage) mal sehn ich dachte an >20 cm ***EDIT: Durchmesser***, für den Hauptteil, wie man auf dem 3d bild sehn kann
Habe mir das so gedacht: den hinteren Teil (hinter dem senkrechten Antrieb) als Batterie-Raum zu nehmen und so wenig wie möglich zeug rein zu packen an das ich ran muss. Der hintere Deckel wird also am Ende mal richtig zu.
Der vordere Deckel ... da wirds schon heikler den müsste ich nämlich jedes mal öffnen für Bilderdownload, Akku laden und die Atmel-Programmierung. Erstmal muss jedenfalls das Rohr da sein, dann kann ich gucken was da für ein Akku rein passen würde.
Danke auf jeden Fall für die konkreten Tipps was ihr so genommen habt vorallem Drucksensor und Glas!
Da ich mit LEDs arbeiten werde (wegen dem Stromverbrauch) entsteht da auch nich so viel hitze sodass einfacheres Glas ausreicht, denk ich.
Ich hätt auch gern einen 120m tiefen See in der Nähe!
Die Idee mit dem Ethernet find ich auch hübsch, aber ich versuch da mal ne Ultraschall-"funk"übertragung...
Mit Simmeringen kenn ich mich ehrlich gesagt nicht so sehr aus und auch wenn das vielleicht billiger wär, bin ich mittlerweile bei dem Gedanken einen "unterwasser"-brushless motor zu basteln (öhm wohl eher friemeln) bei dem die teile in heißkleber oder Epoxy vergossen sind (man wird das ne sauerrei *g*)
Ein Kompassmodul wird bei mir auch reinkommen. Wenn du das mit dem Echolot hinkriegst wär ich auch dankbar für info...
Hallo Phantomix,
unser Rumpf hat einen Innendurchmesser von 102 mm. Da passen Europlatinen (100 mm) gerade rein. Wir wollen Volumen (und damit Gewicht) sparen. Deshalb haben wir die relativ teueren Akkus wählen müssen, die in ALU-Rohren 38*1,5 mm untergebracht werden.
Ganz generell sollte man keine großen Deckel an U-Booten regelmäßig öffnen müssen. Denn irgendwann passiert es. Lieber druckdichte Kabelbuchsen aus dem Taucherbedarf verwenden. Wir öffnen unser Boot im Regelbetrieb gar nicht. Selbst die Belüftung beim Laden ist hermetisch gekapselt. Und Software-Updates kommen übers LAN.
Wir haben anfangs auch LEDs geplant, wir haben sie sogar schon gekauft. Dann haben wir aber den Lichtbedarf sehr genau ermittelt (die Formeln gibts bei Wikipedia), mit der Kamera und dem Qualitätsanspruch abgeglichen und uns für dimmbare IRC-Halogenlampen (IRC = 40% mehr Lichtausbeute) entschieden, die nur bei (seltenem) Bedarf mit voller Leistung betrieben werden. Wir erreichen damit in 25 m Entfernung noch brutto 4,6 Lux.
Simmerringe sind relativ einfache Teile. Man muß beim Einpassen etwas aufpassen, damit man sie nicht verletzt. Wenn direkt dahinter ein gleich großes Kugellager montiert wird, wird die Welle exakt zentriert. Industriell polierter Silberstahl für die Welle (gibts überall) bietet die nötige Oberflächengüte. Und mit Ölkammer und seewasserfester Gleitringdichtung ist die Sache sicher.
Wenn Dir das mit dem Motor gelingt, wäre das eine feine Sache. Das hatten wir auch überlegt, es war uns dann aber zu komplex.
Ciao
Tigo
Hi!
Mit dem Gewicht ist das so ne Sache. Hatte gedacht, dass meins nicht länger als 60 cm werden soll, höhe = durchmesser des Rohres, breite = nicht mehr als 50 cm (Hauptrohr + Antriebsgondeln)
Ich seh schon, bei all den Problemen werd ich letztendlich wirklich nicht um ein Kabel herumkommen:
- Funkübertragung: kann man vergessen
- Ultraschall: naja
- Bildübertragung: geht erst recht nicht
- Häufiges Öffnen vermeiden (ok dazu muss man sagen, ein aufmachbarer Deckel hätte zumindest während der Bauzeit seine Vorteile)
Aber ich geb die Hoffnung noch nicht ganz auf!
zu dem brushless motor:
man könnte natürlich auch einen fertigen nehmen nur die sind teuer *find*
Kennt jemand von euch ne gute (bzw. billige) Brushless-Außenläufermotor-Seite?
hi,
habe zwar wenig "Schein" von U-Booten, bin aber angetan vom Projekt.
Wäre es möglich, um Kabeldurchbrüche oder oftmaliges öffnen des Deckels zu vermeiden, den Akku des Bot´s über eine externes Magnetfeld zu laden?
Gewicht für eine geeignete "Empfängerspule" im Innern sollte ja das Problem nicht sein.
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Wie wäre es denn mit einer Metallröhre und einem, mit Feingewinde versehenen auf- und abschraubbaren Deckel, sowie zugehöriger O-Ring Dichtung?
Wie gesagt: Bin absoluter Laie - also bitte nicht lachen...
Gruß, Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Hi!
Magnetfeld durch ein Kunststoffgehäuse ist ja kein Problem und das was ich ursprünglich vor hatte. Zum laden muss man dann nur einen Dynamo oder ne Induktionsschleife (da fällt mir spontan die elektrische Zahnbürste ein die ich hab) und ne Gleichrichtungs- und Glättungsschaltung bauen
Könnte allerdings ziemlich lange dauern bei der Akkukapazität die ich mir so vorstelle...
zum Thema Metallröhre fällt mir auch was ein:
Bild hier
aber wer zerschneidet schon so ein teil...
Aber Metall hätte schon den Vorteil dass es vieeel stabiler ist (und auch schwerer... bei metall mach ich mir dann sogar langsam sorgen) ... aber induktionsschleifen gehn da natürlich nicht mehr
zu den Kabeln: Nunja die könnte man innen und außen fixieren und einfach heftig zusilikonieren, bei 6 bar (6 kg/cm²) und einem Zwischenraum zwischen Kabel und boardwand von paar µ könnte das sogar reichen
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