Ein ROV - Remotely operated vehicle - Tauchroboter

[Klingon77]

hi,

Wenn Du schon eine Metallröhre hast...

Dachte eher an ALU.

Du könntest aber auch Stahl nehmen. Bei einem spez. Gewicht von 7,85 Kg/dm3 im Verhältnis von Alu (2,7 Kg/dm3) ist der Unterschied ja verschmerzbar, zumal der Stahlzylinder auch ein wenig dünner werden könnte.

Bei Metall (Stahl oder Alu) kannst Du auch ein Stück Rohr einschweißen.

Am Rohrende dann eine Kappe draufschrauben - mit O-Ring Dichtung; oder einer Flachdichtung als richtiger Flansch. Je nachdem, was besser ist.

Dann hättest Du das Kabelproblem mit einer Schweißnaht gelöst.

Bei der Induktiven Ladung dachte ich auch an ein Kunststoffrohr, bzw. möglicherweise einen Kunststoffeinsatz (transparentes Lexan/Makrolon) im Zentrum des Deckels hinten an den Akkus, das fest verschraubt bleibt oder sogar eingeklebt wird.

Gruß, Klingon77

[Tigo]

Hier mal mein Übersichtsplan:
Bild hier  

[Klingon77]

hi,

ein gewaltiges Teil!

Wenn ich das richtig sehe, möchtest Du die Scheinwerfer schwenkbar machen?

Schwenkst Du sie dann nicht aus dem Gesichtsfeld der Kamera heraus?

Gruß, Klingon77

[Tigo]

Hallo,

die PVC-Verschraubungen an den Gondeln dienen allein der Flexibilität. Alle Gondeln sind über 9-polige D-Sub-Stecker an den Kabelbaum und über die Verschraubung an den Rumpf angebunden. So können sie ggf. einfach ausgetauscht werden. Bei einem Erst-Projekt ist Flexibilität immer hilfreich.

Das Teil ist übrigens 115 cm lang.

Ciao
Tigo

[Phantomix]

alter schwede, das ding sieht garantiert heftig aus
irgendwie wie ein scifi raumschiff

also die scheinwerfer und kamera schwenkbar zu machen wär mir zu viel arbeit, ebenso das "Ruder"-teil hinten...

bin ja erstmal froh überhaupt irgendwas hin zu kriegen was die Tiefe aushält und dann vielleicht noch Drehbewegungen unter wasser erzeugt, darum auch mein relativ viel einfacherer Entwurf mit 3 festen Motoren

[Tigo]

Hallo,

geschwenkt wird immer nur das Boot. Und für Wendigkeit kommt man um eine Ruderanlage nicht herum.

Ciao
Tigo

[avion23]

Nur ein paar INformationen zu BLDC motoren:

http://aquaticus.info/bldc_controller ist ein open-source controller, also ideal für uns

http://www.aerodesign.de/peter/2001/LRK350/ ist eine Seite die sich mit teilweise selbstgedrehten brushless Motoren beschäftigt.
http://www.powercroco.de/ macht dasselbe, nur weniger Drehteile.

[sigo]

Tigo,

ein tolles Teil baut ihr da.
Bei der Vorwärtsfahrt ist alles soweit klar. Ihr habt die Ruder und wenn ich das richtig sehe auch einen Flügel am Heck.

Frage: Wenn das ROV vertikal auf- und ab fahren soll, ein einer Felswand oder so.
Dann benutzt ihr die Vertikalantriebe. Dabei wird das ROV aber nicht in der Waage bleiben weil Schwerpunkt und Wasserwiderstand nicht auf einem Punkt liegen (hinten flügel vorne nicht). Kann man mit den Heckrotoren denn die Waagerechte steuern, ohne gleich auch einen Vortrieb/Rücktrieb zu bekommen? Gibts dazu Erfahrungswerte? Man muss doch sicher ordentlich mit dem Rudern und ANtrieben hin- und her steuern..

Wäre da nicht evtl. ein kleiner 3. Vertikalantrieb am Heck sinnvoll?
Der das Fahrzeug von mir aus über eine Automatik in der Waagerechte hält, solange die Heckantriebe aus sind.

Just a thought.


Sigo

[Tigo]

Hallo Sigo,

wir haben die Position der Schwebemotoren so gewählt, daß die Projektion des Bootes bei einem Auflager im Schwerpunkt im Gleichgewicht ist (Hebelgesetze). Das täuscht im Plan (ich hab auch erst nach einem Berechnungsfehler gesucht), es liegt aber am weit vorgesteckten Kopf mit seinem großen Hebel.

Natürlich verhält sich ein dreidimensionales Boot anders als seine zweidimensionale Projektion, aber wir haben das Problem zunächst entschärft. Bereits die Stellung der Ruder (horzontal bzw. vertikal) soll dem vorderen oder hinteren Teil ein Übergewicht geben. Das werden wir aber vor dem endgültigen Einkleben der beiden Muffenstücke im Wasser verifizieren.

Außerdem sind die Endrohre an den Rudern oben und unten im 45-Grad-Winkel abgeschnitten, so daß bei einem steilen Anstellwinkel der Ruder die Antriebsmotoren wenig Vortrieb dafür aber Auftrieb/Abtrieb liefern.

Ich denke, daß bei diesen Umständen ein weiterer Motor nicht nötig ist.

Das Boot wird durch einen Joystick gesteuert. Dazu müssen wir aber erst geeignete Betriebskombinationen mit Motordrehzahlen und Ruderstellungen für die verschiedenen Manöver ermitteln und den Joystick-Stellungen zuordnen. Das machen wir zunächst in unserem Teich, der zwar nur 2 m tief (und klar) ist, aber für solche Versuche bestens geeignet.

Die Werte der verschiedenen Messfühler (Drehzahlmesser etc.) werden jede msec abgegriffen und geloggt, so können auch unerwartete Reaktionen nachträglich analysiert werden.

Ciao
Tigo

[Klingon77]

hi,

bin zufällig darüber gestolpert (habe nach Panzerketten gesucht )

http://www.rc-panzerketten-forum.com...328d4543a71080

möglich, daß Ihr da noch was an Input bezüglich des einen oder anderen Punktes bekommt.

Was die dort genannten bürstenlosen Motoren angeht:
http://www.powercroco.de/navigation.html (Selbstbau von diesen Motoren)

und ein Händler, der Bausätze verkauft (nur als Beispiel)
http://www.cnc-modellsport.de/produc...roducts_id=478

Gruß, Klingon77