Hey Leute ich hab nen Programm im Internet gefunden, kann mir mal jemand die genaue Definition vom Programm mit jeglichen Funktionen erklären?

Code:
 #include "asuro.h"
 
 /* Um eventuelle Unterschiede zwischen linken und rechtem Motor auszugleichen 
  * definieren wir 2 Werte für fullspeed links und rechts
  */
 #define FULL_L 250    /* Fullspeed linker Motor */
 #define FULL_R 250    /* Fullspeed rechter Motor */
 
 /* Motor vorwärts */
 void MotorFwd(void)
 {
   MotorDir(FWD,FWD);
   MotorSpeed(150,150);
 }
 
 /* Motor rückwärts */
 void MotorRwd(void)
 {
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(50,50);
 }
 
 /* Motor rückwärts links */
 void MotorRwdL(void)
 {
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(175,100);
 }
 
 /* Motor rückwärts rechts */
 void MotorRwdR(void)
 {
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(100, 175);
 }
 
 /* Motor stop */
 void MotorStop(void)
 {
   MotorSpeed(0,0);
 }
 
 int main(void)
 {
   unsigned char t1, t2;
 
   Init();
   while(1)
   {
     t1 = PollSwitch();
     t2 = PollSwitch();
     if(t1 == 0 && t2 == 0)         /* keine Taste */
     {
       MotorFwd();          /* vorwärts fahren */
       FrontLED(ON);
       BackLED(OFF,OFF);
     }
     else if (t1 && t2 && t1 == t2)
     {
       MotorStop();
       if(t1 & 0x07) /* Tasten links gedrückt?   if(t1 0x07)*/
       {
         MotorRwdL();       /* Rückwärtskurve links fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(ON,OFF); 
       }
       if (t1 & 0x38) /* Tasten rechts gedrückt?   if (t1 & 0x38) */
       {
         MotorRwdR();       /* Rückwärtskurve rechts fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(OFF,ON);
       }
       Msleep(750);        /* zeit zum rückwärtsfahren egal ob links oder rechts   Msleep(1000) = 1sekunde*/
     }
   }
   return 0;
 }
MfG, The-BooN-[/b]