Hallo E-Fan

Gerne gebe ich Dir die gewünschte Auskunft, ich habe hier im Forum schon häufiger über mein Projekt des "schwimmender Roboter" geschrieben. Ich baue ein Modell einer Langkiel-Segelyacht nach dem Bauplan der "Voilier" vom vth-Verlag, siehe Baupläne. Ziel ist es das das Segelboot geschwindigkeitsopitimiert einen Regatta Kurs fahren kann, also einen Dreieckskurs abfahren. In dieser Segelyacht werden eine ganze Anzahl von DC-Motoren von Dunker verwendet, die per 24V betrieben werden, sowie zugehörige elektrische Bremsen, sowie Schrittmotoren. Dabei muß ich mir einerseits eine Menge Know-How aneignen, andererseits diverse Lösungsvarianten empirisch austesten. Da in einer Segelyacht eine größere Anzahl von Funktionen betrieben werden können, Hauptsegel per Winsch, ein Dunkermotor mit Quadraturencoder, ein Traveller, ein Genuasegel mit 150% geplant, da sind 2 Winsche mit je einem Dunkermotor im Einsatz. Ein Spinnaker, mit Vorstagverstellmechanik 4-5 Dunkermotoren, bzw. statt dessen teilweise Schrittmotoren, eine kräftige Wasserpumpe.

Da alle diese Funktionen über mega8 kontrollierte Fahrtregler, Quadraturdecoder, usw. per I2C-Busse gesteuert werden, ist hier eine Entwicklung der Einzelfunktionen, aber auch das Zusammenspiel im "Labor" notwendig. Da kommt schnell eine 2-stellige Amperezahl beim Strom heraus, trotz der 24V. Bedenke ebenfalls das hier Versuche bzgl. der Leistung und der Geschwindigkeit der einzelnen Funktionen erforderlich ist. Dabei wird Leistung verbraten.

Zu guter letzt noch die Größe des Modells, 153 cm lang und 35cm breit ist der voluminöse Rumpf, etwa 180cm Hoch der Mast über Deck. Damit hat das Hauptsegel etwa 0,9 qm Fläche, das Genua etwa 0,5 qm und auch der Spinnaker ist auch recht groß.

Im Betrieb am See sind in der Yacht 20 NimH Mono-Zellen Akkus mit 8Ah um die Kapazität bereit zu stellen welche die Yacht braucht.

Bis heute habe ich nach anfänglichem Experimentieren mit der RN-Control, der RN-Motor sowie RN-Key um die Möglichkeiten zu eruieren und Bascom kennen und schätzen zu lernen, mich auf die Basics gestürzt um selber ein mega8 Board auf einer Lochplatine aufzubauen, dann die Fahrtenregler Funktion für DC-Motoren und jetzt werde ich noch ähnlich zum Fahrtenregler für DC-Motoren noch eine Schrittmotorsteuerung mit dem L297/L298 Paar aufzubauen und die Firmware dazu um auch hier alles im Detail zu lernen.

Parallel programmiere ich ein Excelsheet um mich mit der Aufgabenstellung vertraut zu machen wie ich in der Yacht aus Kompas- und/oder GPS-Informationen, sowie anderen noch zu ermittelnden Datenquellen die Agorithmen zu entwickeln welche die Yacht in die Lage versetzen das angepeilte Ziel zu erreichen. Da spielen Dinge eine Rolle wie z.B. das die Elektronik das Schiff so trimmt das es auf einem Segelkurs die höchst mögliche Geschwindigkeit fährt, das es es für eine gewisse Strecke mit einem entsprechenden Windeinfall optimiert das Kreuzen vor dem Wind ermittelt und fährt. Das ist dann ein stetiger adaptiver Vorgang der Trimmung der Yacht, jeweils aktueller optimaler Kurs errmitteln und fahren, usw. usw. usw.

Ich sehe im Weg das Ziel und habe auf diesem Weg schon eine Menge gelernt und viel Spaß gehabt in den letzten Jahren.