mit spline-interpolation, interpolierst du eine kurve zwischen deinen eingabe-punkte, sodass die kurve einen stetigen verlauf hat.

Möglichkeiten:
Polynom-Interpolation( vom Grad AnzahlPunkte-1 schlechte wahl, da kurve/polynom sehr stark ozilliert, also keine weichen bewegungen )

B-Splines (Hier: Approximation, nicht Interpolation, die kurve geht also am ende nicht mehr durch die punkte, sondern nurnoch nahe dran vorbei. Liefert serh weiche Kurven)

kubische Polynom-Splines: zwischen jeden benachbarten Pukten wird je ein Polynom-Dritten Grades aufgespannt und zwar so, dass zwei benachbarte Polynome im gemeinsamen punkt gleiche 1./2. Ableitung haben. --> Liefert ebenfalls eine sehr gute Kurve. Zudem ist die ""Kurve"" 2x ableitbar --> Geschwindigkeit und Beschleunigung kann man ausrechnen...)

Wiederum alles nicht so ganz trivial.

Muss das grad für nen 2beiner durchkauen...
Die Inverse Kinematik wird mir dann noch schlaflose Nächte bereiten......