@Zwerg stimmt das hat bisher auch von uns noch keiner richtig hinbekommen. also brauchst du dir darüber auch noch keinen Kopf machen. Ich arbeite bei meinem Phoenix Projekt mit vorher experimentell ermittelten Punkten und lass die Beine diese abfahren. Dadurch bewegt sich der Roboter schon sehr schön vor und zurück und kann sich natürlich auch drehen. Einzig so tolle Bewegungen wie schräg oder quer laufen bleiben mir damit verwehrt.

Vorweg gleich mit den Standart Controller Boards wirst du keine der oben genannten mathematischen Lösungen vernünftig umsetzen können. Aber um einfach nur zu laufen reichen die alle mal.