Mal so rein interessehalber:

Warum ersetzt du die äußeren Servos nicht durch eine Strebe, die zusammen mit dem waagrechten Teil des beines ein Parallelogramm bildet, und damit den äußeren senkrechten Teil auch immer senkrecht bleiben lässt?
Versprichst du dir davon einen bestimmten Bewegungsablauf, der sonst nicht möglich wäre?
Damit köntnest du 6 Servos und vor allem einige Berechnungen sparen.

gruß