Ich beherrsche die Programmiersprache C++, kenne mich ein wenig mit AVR aus und habe schon lange den Wunsch, einmal einen Roboter zu bauen. Diesen Wunsch will ich mir jetzt erfüllen.
Geplant ist ein HexaBot. Da ich zu der Sorte Menschen gehöre, die alles bis ins kleinste Detail plant, werdet ihr euch gedulden müssen, bis ihr erste Erebnisse zu Augen bekommt. Ich habe mich in das Thema Spinnenbeine eingelesen und bin somit zu dem Entschluss gekommen, dass 3DOF sinnvoller sind, als 2DOF. Das nötige Stellmoment der Servos steht auch schon fest. Solange ich das Gewicht unter 1,7kg halten könnte, würden Servos mit einem Stellmoment von 35Ncm genügen.
Wie schon beschrieben, plane ich immer alles im Vorhinen. Deshalb habe ich eine 3D-Konzeptzeichnung meines geplanten Roboters angefertigt. Ich hoffe, das Design gefällt und bringt keine mechanischen Probleme mit sich.
Soweit sogut. Indes werden jetzt die Bilder folgen.Bitte schaut euch das Bein ein wenig genauer an und teilt mir mit, ob die Anordnung der Servos korrekt ist.
P.S. Ich lade die Bilder gerade hoch. Werde demnächst, wenn Alle hochgeladen wurden, noch IMG-Tag´s setzen. Derzeit könnt ihr sie euch unter http://fotos.web.de/marc-andre-g/HexaBot_I anschauen.
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Na Du hast Doch einen ACCOUNT hier im RN.
Also hast Du auch eine persönliche Gallerie: https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...?user_id=27875
Geh doch in dein Album, persönliche Gallerie, dort kannst Du Deine Bilder (max 1024x1024 max 70000 Bytes pro Bild) hochladen.
Das hört sich jetzt nicht viel an, aber wenn Du da ein wenig optimierst und das unnötige am Bildrand wegschneidest reicht das allemal für eine Präsentation.
Gruss
Darwin (meine Projekte sind auf meiner Pinnwand zu finden)
Ungünstiges Designe das du da entworfen hast.
Schau dir bitte nochmal ganz genau deinen Aufbau an und den bei gänigen Hexabots (z.B. meine Webseite hat ein paar Detailzeichnungen http://thomasboegle.de )
Bischen schwer zu beschreiben, aber deine Beine können sich nicht vor und zurück bewegen sondern nur drehen. (Hüftgelenk). Damit nutzt du nur einen kleinen Teil des Potentials von 3DOF aus.
Servos direkt miteinander zu verbinden ist keine gute Lösung falls mal ein Servo kaputt geht.
Den Schenkel auf der Rückseite nicht abzustützen durch ein Gegenelement wird wird ganz schnell kaputte Servohörner beschehren. Wenn das nicht passiert sind deine Beine trotzdem sehr instabiel und daher schwer ordentlich zum laufen zu bekommen.
Dein Roboter ist sehr breit und wenig lang, das führt zu einem Instabilen Roboter abgesehen davon kannst du deine Beine nur sehr wenig bewegen und der ganze Roboter wird sehr langsam. (Kurze Schrittlänge siehe auch oben Hüftgelenk)
Also aus Erfahrung mit meinem eigenen Hexabot weis ich, dass du dir da einiges an Ärger ersparen kannst wenn du dich an die gänigen Konzepte hältst. Die sind nämlich sehr gut durchdacht und nutzten so ziemlich das Optimum aus, was man heute an Hexabots (also kleine) bauen kann.
nur so als überlegung:
krebse laufen ja seitlich recht schnell. das scheint mir bei diesem ansatz die sinnvollere art der fortbewegung. sich an gängige konzepte zu halten, verspricht einen gewissen erfolg, meistens ist es aber ein völlig neuartiges konzept, das alle bisherigen in den schatten stellt. optimieren oder was neues entwickeln. meistens stellt sich heraus, dass mama natur die tollsten konzepte bereits kennt. ausser das rad, das sich aber nur auf eingefahrenen pfaden fortbewegen kann. womit wir wieder beim anfang des postings wären.
Ich hab mir die Dokumentation von PlusMinus mal angesehen, und deine (HannoHupmann) Projekte auch mal näher betrachtet. Also sollte ich díe Beine so bauen, wie es bei deinem Phoenix zu sehen ist?
Werd also die Beine noch etwas abwandeln, und den Rumpf verlängern. Meld mich dann in ein paar Tagen mit dem neuen Konzept.
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@robocat, stimmt das Rad ist mitlerweile sehr ausgereift und daher übernimmt man das Konzept Bei Hexabots ist es ähnlich
@-Zwerg- Also deine Lösung hat auch kleine Vorteile (keine Linearisierung notwendig), aber du kannst damit nicht das volle Potential der 3DOF ausnutzen fürchte ich. Grundsätzlich kann man sich bei der Planung solcher Roboter an der Natur orientieren. Alle Insekten mit 6 Beinen sind meisten länger als breit. Dieses solltest du auf jedenfall ändern (ausser du willst wie ein Krebs laufen).
Nochmal zum Hüftgelenk warum diese Idee nicht so gut ist.
1) das ganze Gewicht (bzw. 1/3) des Roboters wird über das Servohorn des Hüftgelenks gestützt. Daraus folgen hier ziemlich grosse Kräfte die eventuell den Servo auf dauer beschädigen.
2) Die Schrittweite deiner Beine wird eingeschrenkt du kannst lediglich um 90° rotieren und kommst bei der engen Anordnung in Probleme mit den hinteren Füssen.
Sonst gefällt mir das Konzept nicht so gut dass man die Servos nicht austauschen kann bzw. dass sie direkt miteinander verbunden sind. Aber das muss man nicht unbedingt so lösen.
So noch ein anderer Tipp. In meiner Signatur kannst du das User Treffen sehen. Ich werde dort sein und Plus Minus aus, wenn du auch kommst dann können wir bei nem kühlen Bier direkt über die Anordnung der Beine fachsimpeln und dir unserer Roboter zeigen.
Sonst schon mal viel Spass beim zeichnen ich helf dir gerne dabei den Roboter zu verwirklichen (leider muss ich dazu manchmal etwas kritik üben) und ich will dass das Ding später auch zu deiner Zufriedenheit funktioniert
mfg Hanno
Abgesehen vom Programmieraufwand sehe ich keine Probleme bei der direkten Fortbewegung, hier wäre das Bewegungsmuster einer Spinne am angebrachtesten, demnach wäre die Konstruktion auch nicht zu kurz, bei der Spinne sind die Beine seitlich nach vorn bzw. nach hinten \/
Lediglich bewegen sich die Beine vor und zurück bzw. auf und ab, wenn zusätzlich entsprechend die Beine gestreckt und angewinkelt werden, dann hat er nen natürlichen Fortbewegungsablauf
Selbigen werde ich bei meinem Skorpion verwenden, ist zwar noch n langer Weg, aber mittlerweile hab ich Bekanntschaften mit Programmierprofis gemacht
@-Zwerg-
Ich wünsch dir viel Erfolg für dein Projekt und wenn er mal flüchten soll, dann lassen ihn seitwärt wie besprochen laufen
Respekt für deine Vorgehensweise und Planung. Was ist den das für ein Programm?
Ich benutze dafür Rhinoceros 3D. Hab zwar auch 3DsMax, damit komme ich aber noch nicht so recht klar. Ist auch sehr schwer. Bei Rhinoceros kann man schnell lernen, und mit wenig Aufwand viel erreichen. Die Studentenversion kostet auch nur knapp 200€. Find ich persöhnlich auch ein wenig schöner als Cinema4D.
@Hanno: Mal sehen, ob ich kommen kann. Aber wenn mmöglich, wär ich gern mit dabei. Werd mich wenn, dann auch nocheinmal rechtzeitig melden. Gegen Kritik hab ich auch nichts, solange sie berechtigt ist
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So hier einmal die Bilder von der neuen Version 2.0:
Der ganze Roboter in seiner vollen Pracht:
Bild hier
Hier noch einmal ohne Gitternetz:
Bild hier
Hier das Bein, in Farbe (kenn mich mit Farbeinstellungen noch net richtig aus):
Bild hier
Hier der gesamte Roboter, in Farbe:
Bild hier
Mit Treefrog gerendertes Bein, farblos:
Bild hier
Gesamtübersicht:
Bild hier
P.S. Der graue Kasten auf dem Körper des Roboters soll das RN-Control darstellen. Dies jetzt zu modellieren, war mir zu aufwendig.
P.P.S. Die Kästchen im Hintergrund sind cm³ Kästchen. Im Programm nimmt der Roboter somit Echtgröße an.
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